[发明专利]可变角度机器人滚边工具

权利要求书

1.可变角度机器人滚边工具，其特征是：设置机器人连接框架(1)，在所述机器人连接框架(1)的上部设置有第一铰链(2a)，并有上位气缸(3)是以其活塞杆的杆端安装在所述第一铰链(2a)上，使上位气缸(3)能够在所述第一铰链(2a)上以铰链轴为中心摆动；与所述上位气缸(3)通过连接板(5)背靠背安装有下位气缸(4)，所述下位气缸(4)是以其活塞杆的杆端通过第二铰链(2b)与连杆(6)的尾部相连接，连杆(6)的前端过第三铰链(2c)与机器人连接框架(1)相连接，滚轮(7)固定设置在连杆(6)的前端面上。

2.根据权利要求1所述的可变角度机器人滚边工具，其特征是：设置滚轮(7)的轴线与连杆(6)成一角度α，并且0°<α<90°。

3.根据权利要求1或2所述的可变角度机器人滚边工具，其特征是：设置所述滚轮(7)与上位气缸(3)及下位气缸(4)之间的对应位置关系为：

上位气缸(3)和下位气缸(4)的活塞杆均伸出，滚轮(7)的轴线与水平面呈90°夹角；

上位气缸(3)的活塞杆缩回，下位气缸(4)的活塞杆伸出，滚轮(7)的轴线与水平面呈60°夹角；

上位气缸(3)的活塞杆伸出，下位气缸(4)的活塞杆缩回，滚轮(7)的轴线与水平面呈30°夹角；

上位气缸(3)和下位气缸(4)的活塞杆均缩回，滚轮(7)的轴线与水平面呈0°夹角。