[发明专利]一种多飞行器协调飞吊装置

权利要求书

1.一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，包括地面控制中心和协调控制器（8）、吊臂（1）和飞行器（2），所述协调控制器（8）上安装有若干用于起支撑作用的吊臂（1），每个吊臂（1）的端部安装有用于提供动力的飞行器（2），飞行器（2）上安装有飞行器机载控制器（13）；吊臂（1）上安装有导轨（4），导轨（4）上安装有能够沿导轨进行滑动的滑块（3），滑块（3）的下端安装有用于吊起重物的吊钩（5）或吊绳；协调控制器（8）接收地面控制中心的指令后，对飞行器机载控制器（13）和滑块（3）进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，所述吊臂（1）上安装有环扣（7），飞行器（2）上安装有吊环（15），吊臂（1）上的环扣与飞行器（2）上的吊环（15）相连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，所述滑块（3）内安装有步进电机（18）和由步进电机（18）驱动的传动齿轮（17），吊臂表面（1）安装有和传动齿轮（17）相啮合的齿条（6）。

4.根据权利要求3所述的一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，所述协调控制器（8）内部集成有惯性姿态测量单元、GPS全球定位芯片、气压高度计、无线串口发送及接收装置；协调控制器（8）接收到地面控制中心发出的位置指令后结合自身惯性姿态测量单元所测得的吊臂姿态数据以及各飞行器机载控制器（13）反馈的飞行器姿态数据，通过先进PID控制算法计算出当前飞行器所需的控制量，通过无线串口的方式将控制量分别发送给各个飞行器机载控制器（13），同时通过安装在滑块（3）内部的步进电机（18）驱动传动齿轮（17）和齿条（6）进行啮合运动来调整消除由于重物形心和重心不重合以及外力引起的附加转矩，直到各个飞行器（2）的升力保持一致。

5.根据权利要求3所述的一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，所述飞行器机载控制器（13）上安装有飞行器机架（12），飞行器机架（12）的端部安装有无刷电机（11），无刷电机（11）上安装有螺旋桨（10）；飞行器机载控制器（13）底面上安装有摄像头（14）和悬吊装置（16），悬吊装置（16）上安装有用于和吊臂（1）相连接的吊环（15）。

6.根据权利要求1或2所述的一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，所述飞行器（2）为单旋翼飞行器或多旋翼飞行器。

7.根据权利要求1或2所述的一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，所述滑块（3）下端安装有用于将重物吊起的连接件，吊钩或吊绳安装在连接件上。

8.根据权利要求1所述的一种多飞行器协调飞吊装置，其特征在于，所述的地面控制中心为安装有RS232无线串口数据接收装置和发送装置的计算机。