[发明专利]自动玻璃清洁方法及装置

权利要求书

1.一种自动玻璃清洁方法，其特征是，采用PID算法实现双轮差动，采用磁铁使主机、从机互相吸引的方式贴合在玻璃两侧，通过传感器感应玻璃边框并自动设计擦洗路径，并依据不同玻璃厚度自动调整吸合力度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，通过碰撞传感器检测玻璃边缘并传输信息，采用双轮差动PID算法通过对左右轮胎转速的调节控制运动轨迹及方向，从而能够按照特定的路径完成擦洗任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征是，所述的从机两端分别设置磁铁和距离传感器，两者通过PCB电路板进行电连接，根据距离传感器获得的玻璃厚度的数据改变磁铁的吸引力的大小。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征是，通过选取不同材质的百洁布或橡胶刮条，实现玻璃两面不同擦净程度的要求。

5.一种自动玻璃清洁装置，其特征是，它包括主机、从机；所述的主机包括主控电路（1）、电机、碰撞传感器（4）、防滑轮胎（5）、电池（6）、主机百洁布（7-1）、主机永磁铁（8-1）、主机橡胶刮条（9-1）、主机距离传感器（11-1）；所述的从机包括从机百洁布（7-2）、从机永磁铁（8-2）、从机橡胶刮条（9-2）、底盘（10）、从机距离传感器（11-2）；主控电路（1）分别与电机、碰撞传感器（4）、距离传感器（11）、电池（6）相连，所述的电机包括电机驱动轮（2）、电机主体（3），电机驱动轮（2）与防滑轮胎（5）相连，主机百洁布（7-1）、从机百洁布（7-2）、主机橡胶刮条（9-1）、从机橡胶刮条（9-2）位于所述装置的外部，用于清洁玻璃；主机永磁铁（8-1）、从机永磁铁（8-2）位于所述装置的中部，以相互吸引力使清洁装置吸附在玻璃上。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征是，所述的主机、从机整体上采用三角形的外壳设计，便于擦拭玻璃边缘死角。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征是，所述的主机百洁布（7-1）、主机永磁铁（8-1）、主机橡胶刮条（9-1）、从机百洁布（7-2）、从机永磁铁（8-2）、从机橡胶刮条（9-2）可拆卸更换，方便重复使用。