[发明专利]起重机卷扬控制方法、装置、系统及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及起重机械技术领域，特别是涉及一种起重机卷扬控制方法、装置、系统及一种起重机。

背景技术

起重机在一定范围内水平搬运重物时，吊臂的伸缩是其完成搬运动作的必要环节。吊臂在进行伸缩时，吊钩的高度随之发生变化，吊臂进行伸缩时，吊钩的高度变化情况具体如下：

当吊臂伸出时，如果卷扬卷筒不动作，随着吊臂的伸出，吊钩端的钢丝绳会自动补偿沿吊臂伸缩方向的钢丝绳长度，导致吊钩不断上升，吊钩与吊臂滑轮的距离缩小，甚至导致吊钩与臂头滑轮发生碰撞事故；而当吊臂缩回时，如果此时卷扬卷筒不动作，随着吊臂长度的缩短，沿吊臂伸缩方向的钢丝绳会自动补偿吊钩端的钢丝绳长度，导致吊钩不断下降，甚至导致吊钩砸到车架，人或操纵室，造成严重的安全事故。因此，起重机在进行吊臂伸缩时，需要同时控制卷扬卷筒的动作，调整吊钩高度，使吊钩高度处在安全范围之内。

对于吊臂伸缩时，如何同时控制卷扬卷筒的动作来确保起重机的安全问题，现有技术通常采用操作人员手动控制卷扬卷筒动作的方式，即当吊臂伸出时，对卷扬卷筒进行使吊钩下放的下降操作；当吊臂缩回时，对卷扬卷筒进行使吊钩上升的起升操作，从而在一定程度上避免了因吊臂伸缩而导致的起重机安全事故。

本申请的发明人发现，现有技术由操作人员凭经验或主观安全意识来控制卷扬卷筒的动作，控制精度较低，在起重机的吊臂伸缩时，吊钩的上升量或下降量可能过多或过少，起重机仍然存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种起重机卷扬控制方法、装置、系统及一种起重机，用以提高起重机吊臂伸缩作业的安全性。

本发明实施例所提供的起重机卷扬控制方法，包括：

获取长度传感器所检测的吊臂的伸缩长度和角度传感器所检测的起升角度；

根据吊臂的伸缩长度确定吊臂的伸缩速度；

根据吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系得到卷扬钢丝绳的目标单绳速度；

当吊臂伸出时，输出卷扬下降控制信号，控制卷扬以目标单绳速度放绳；当吊臂缩回时，输出卷扬起升控制信号，控制卷扬以目标单绳速度收绳。

在本发明技术方案中，当吊臂伸缩时，根据吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系得到卷扬钢丝绳的目标单绳速度，进一步吊臂伸出时输出卷扬下降控制信号，控制卷扬以目标单绳速度放绳，或者吊臂缩回时输出卷扬起升控制信号，控制卷扬以目标单绳速度收绳，从而使吊钩的下降速度与吊臂伸出引起的起升速度相等或者吊钩的起升速度与吊臂缩回引起的下降速度相等，进而使吊钩的高度保持不变，因此，可大大减少因吊臂伸缩而导致的安全隐患，提高了起重机伸缩作业时的安全性。

更优的，该方法进一步包括：

获取卷筒的回转位置和回转角频率；

根据卷筒的回转位置和回转角频率确定卷扬钢丝绳的当前单绳速度；

当吊臂伸出且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬下降控制阀的电流调整信号；

当吊臂缩回且所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值大于设定的速度阈值时，输出使所述当前单绳速度与所述目标单绳速度之差的绝对值不大于设定的速度阈值的卷扬起升控制阀的电流调整信号。

上述技术方案可以更加精确地控制吊臂伸缩时卷扬的动作，从而有效地保障吊钩的高度不变，进一步保障了起重机伸缩作业的安全性。

优选的，所述吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系，具体为：

V_w=(V·sinα)·N

其中，V_W为卷扬钢丝绳的目标单绳速度，V为吊臂的伸缩速度，N为当前卷扬钢丝绳的倍率，α为吊臂的起升角度。

本发明实施例还提供了一种起重机卷扬控制装置，包括：

获取设备，用于获取长度传感器所检测的吊臂的伸缩长度和角度传感器所检测的起升角度；

控制设备，用于根据吊臂的伸缩长度确定吊臂的伸缩速度；根据吊臂的伸缩速度、起升角度和卷扬钢丝绳的单绳速度之间的对应关系得到卷扬钢丝绳的目标单绳速度；当吊臂伸出时，输出卷扬下降控制信号，控制卷扬以目标单绳速度放绳；当吊臂缩回时，输出卷扬起升控制信号，控制卷扬以目标单绳速度收绳。