[发明专利]一种起重机的吊臂控制方法、装置、系统及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种起重机的吊臂控制方法、装置、系统及起重机。

背景技术

目前，具有吊臂伸缩功能的起重机的应用越来越广泛。现有技术中，操作人员在控制起重机的吊臂伸缩时，通过控制伸缩踏板的位置控制起重机的吊臂处于的运动状态，即控制吊臂处于伸出运动状态还是缩回运动状态，通过控制油门踏板的开度控制吊臂的伸缩速度。

当起重机的吊臂伸缩到底位时，各节吊臂间会形成刚性碰撞，引起冲击。因此，操作人员在观察到起重机的吊臂伸缩临近底位时，需要控制吊臂的伸缩速度降低，以减小吊臂间刚性碰撞引起的冲击。然而，现有技术中起重机的吊臂的控制完全是依靠操作人员自身的经验来进行的，即使在操作人员具有丰富施工经验的情况下，也很难以保证吊臂控制的合理性，导致起重机的作业安全性较低，可能产生严重的事故后果。

发明内容

本发明实施例提供一种起重机的吊臂控制方法、装置、系统及起重机，用以提高起重机的作业安全性。

本发明实施例提供一种起重机的吊臂控制方法，包括：

检测起重机的吊臂处于的运动状态以及吊臂的长度；

当起重机的吊臂处于伸出运动状态，吊臂的长度大于等于第一长度阈值时，或者当起重机的吊臂处于缩回运动状态，吊臂的长度小于等于第二长度阈值时，控制吊臂伸缩液压油路的流量降低。

本发明实施例提供一种起重机的吊臂控制装置，包括：

信号接收单元，用于接收检测得到的起重机的吊臂处于的运动状态以及吊臂的长度；

逻辑判断单元，用于当起重机的吊臂处于伸出运动状态，吊臂的长度大于等于第一长度阈值时，或者当起重机的吊臂处于缩回运动状态，吊臂的长度小于等于第二长度阈值时，控制吊臂伸缩液压油路的流量降低，以减小吊臂伸缩速度。

本发明实施例还提供一种起重机的吊臂控制系统，包括：

运动状态检测装置，用于检测吊臂处于的运动状态；

长度检测装置，用于检测吊臂的长度；

控制器，连接运动状态检测装置和长度检测装置，用于当起重机的吊臂处于伸出运动状态，吊臂的长度大于等于第一长度阈值时，或者当起重机的吊臂处于缩回运动状态，吊臂的长度小于等于第二长度阈值时，控制吊臂伸缩液压油路的流量降低。

本发明实施例还提供一种起重机，包括：

本发明实施例提供的上述起重机的吊臂控制系统。

本发明的有益效果包括：

本发明实施例提供的方案中，检测起重机的吊臂处于的运动状态以及吊臂的长度；当起重机的吊臂处于伸出运动状态，吊臂的长度大于等于第一长度阈值时，表明此时吊臂伸出临近底位；当起重机的吊臂处于缩回运动状态，吊臂的长度小于等于第二长度阈值时，表明此时吊臂缩回临近底位；当吊臂伸缩临近底位时，控制吊臂伸缩液压油路的流量自动降低，即可以减小吊臂的伸缩速度，进而减小吊臂间刚性碰撞引起的冲击。因此，采用本发明实施例提供的方案，吊臂的控制不完全依赖操作人员，能够提高起重机的作业安全性，避免事故发生。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的起重机的吊臂控制方法的流程图；

图2为本发明实施例1提供的起重机的吊臂控制方法的详细流程图；

图3为本发明实施例2提供的起重机的吊臂控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例3提供的起重机的吊臂控制系统的结构示意图；

图5为本发明实施例4提供的起重机的吊臂控制系统的详细结构示意图。

具体实施方式

为了给出提高起重机的作业安全性，本发明实施例提供了一种起重机的吊臂控制方法、装置、系统及起重机，以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种起重机的吊臂控制方法，如图1所示，包括如下步骤：

步骤101：检测起重机的吊臂处于的运动状态以及吊臂的长度；

步骤102：当起重机的吊臂处于伸出运动状态，吊臂的长度大于等于第一长度阈值时，或者当起重机的吊臂处于缩回运动状态，吊臂的长度小于等于第二长度阈值时，控制吊臂伸缩液压油路的流量降低。