[发明专利]一种多自由度喷涂机器人

权利要求书

1.一种多自由度喷涂机器人，包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构、机架及回转平台，其特征在于：

所述机架通过第一转动副连接在回转平台上；

所述腰升降机构包括第一主动杆、第一连杆和腰杆，第一主动杆一端通过第二转动副连接在机架上，另一端通过第三转动副与第一连杆一端相连；第一连杆另一端通过第四转动副与腰杆相连，腰杆一端通过第五转动副安装在机架上；

所述肩升降机构包括第二主动杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和肩杆，第二主动杆一端通过第六转动副连接在机架上，另一端通过第七转动副连接在第二连杆一端上；第二连杆另一端通过第八转动副与第三连杆一端相连；第三连杆另一端通过第五转动副连接到机架，第四连杆一端通过第八转动副与第三连杆相连，另一端通过第九转动副与肩杆相连，肩杆通过第十二转动副安装在腰杆上；

所述肘回转机构包括第三主动杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆和肘杆，第三主动杆一端通过第五转动副连接在机架上，另一端通过第十转动副与第五连杆相连；第五连杆通过第十一转动副连接在第六连杆上，第六连杆通过第十二转动副安装在腰杆上，第六连杆一端通过第十一转动副与第七连杆一端相连，第七连杆另一端通过第十三转动副连接在肘杆上，肘杆通过第十四转动副安装在肩杆上，肘杆另一端通过第十五转动副与第八连杆相连，第八连杆通过第十六转动副连接在第六连杆上，第六连杆通过第十六转动副与第九连杆相连，第九连杆另一端通过第十七转动副与第三主动杆相连；

所述喷枪回转机构包括喷枪基座和喷枪，喷枪基座通过第十八转动副与肘杆相连，喷枪通过铰孔铰接在喷枪基座上。

2.根据权利要求1所述的多自由度喷涂机器人，其特征在于：所述第二主动杆和第三连杆为长度尺寸相等的两杆，第五连杆和第九连杆为长度尺寸相等的两杆，第七连杆和第八连杆为长度尺寸相等的两杆。