[发明专利]一种车辆行驶上下坡状态判定的方法和装置

权利要求书

1.一种利用加速度传感器和陀螺进行车辆行驶上下坡状态判定的方法，其特征在于包括步骤：

S1、数据采集，获取车速、陀螺仪读值、加速度计读值，其中车速为V(t)，陀螺仪测量值为gyro(t)，加速度计读值为ax(t)、ay(t)、az(t)，分别对应三轴加速度计的三个方向；

S2、根据陀螺仪读值计算出转弯角速度；

S3、测量安装角；

S4、使用悬挂修正系数计算悬挂修正值；

S5、计算转弯修正值；

S6、计算实时坡度，平均坡度，判断坡度类型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

步骤S1中，使用较长的时间段来计算平均的加速度值，并且后续计算均使用该平均加速度值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

步骤S2中，转弯角速度w＝(gyro(t)-mid)*gyro_scale_factor

其中mid为陀螺中值，gyro_scale_factor为转弯比例因子。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

步骤S3中，轴向安装角的计算公式：

(ax(t)ax(t)2+ay(t)2+az(t)2)]]>

其中xAmgle为轴向安装角角度,ax(t)，ay(t)，az(t),分别对应加速度计三轴加速度计的三个方向的测量值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

步骤S3中，采用在多个不同温度下测量和计算该温度时的安装角，通过最小二乘法拟合直线的方式，计算出在不同温度下的安装角值。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于：

步骤S4中，悬挂修正值的计算公式为：

change1(t)＝av(t)*k1*cos(xAngle)

其中k1为悬挂修正系数,通过对车辆进行直线加减速测试得出，获得方式为：

通过手动调整使得加速度计在三个方向与车辆本身基本一致；

车辆进行直线加减速行驶，记录加速度计测量出的车辆前进方向上的加速度值ax(t)和根据车速计算出的加速度值av(t)；

瞬间悬挂修正系数k1(t)的近似计算公式为:

1(t)ax(t)av(t)]]>

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：

悬挂修正值计算公式中使用的k1可为测量结果的平均值，且相同的车型做一次测量和计算即可。