[发明专利]基于数值分布均衡化的米散射激光雷达云识别方法

权利要求书

1.一种基于数值分布均衡化的米散射激光雷达云识别方法，其特征在于，包括： 

输入米散射激光雷达信号； 

对米散射激光雷达信号进行基于噪声估计的半离散化数据处理； 

对米散射激光雷达信号进行数据分布均衡化处理； 

生成米散射激光雷达信号的背景基线； 

基于背景基线对米散射激光雷达信号进行分层和识别。 

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，输入米散射激光雷达信号，包括： 

输入如下米散射激光雷达信号： 

根据上述米散射激光雷达信号获得如下待处理的信号： 

其中，z为探测距离，C为系统常数，E为脉冲能量，O(z)为几何因子，β(z)为大气粒子后向散射系数，α(z)为消光系数，N_b为背景噪声，A(z)为探测器为雪崩光电二极管APD时的后脉冲响应。 

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对米散射激光雷达信号进行基于噪声估计的半离散化数据处理，包括： 

将远离有效信号接收范围的接收数据作为背景噪声，通过求该段数据平均值的方式对N_b进行估计，获得对应p(z)的噪声noise(z)； 

对p(z)的噪声毛刺进行平滑抑制后获得p_S(z)； 

对p_S(z)进行半离散化处理，获得半离散化的激光雷达回波数据p_D(z)。 

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过求该段数据平均值的方式对N_b进行估计，获得对应p(z)的噪声noise(z)，包括： 

计算该段噪声点的标准偏差： 

其中，x为背景噪点数据，n为背景噪点数据长度； 

获得对应p(z)的噪声： 

noise(z)＝K·std； 

其中，K为根据经验设定的噪声水平限。 

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对p(z)的噪声毛刺进行平滑抑制后获得p_S(z)，包括： 

将移动平均的平滑窗口设置为：若空间分辨距离大于等于0.06km则全局使用三点平滑，若空间分辨距离小于0.06km则全局使用0.15km窗口进行平滑。 

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对p_S(z)进行半离散化处理，获得半离散化的激光雷达回波数据p_D(z)，包括： 

从p_S(z)的第二个数据点开始遍历数据，如果该数据与上个数据值之差的绝对值小于与其对应的noise(z)，则令数据值等于上个数据值，否则保留原值。 

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，对p_S(z)进行半离散化处理，获得半离散化的激光雷达回波数据p_D(z)，还包括： 

再从后向前计算一次p_D(z)，两次计算结果求平均得到最后的p_D(z)。