[发明专利]摆动支腿安装结构、控制装置、系统、控制方法及工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及一种摆动支腿安装结构，此外，本发明还涉及一种液压控制装置、控制系统、工程机械和摆动支腿配合控制方法。

背景技术

混凝土泵车等工程机械通常需采用支撑装置来实现工作时的支撑，以增强工作时的稳定性，避免作业负荷过大而造成倾覆。支撑装置一般包括前后各两对支腿，每个支腿均具有收起和支撑两种位置。当要移动时，需要收起支腿；施工时，需要展开支腿，实现支撑。

现有技术中，支腿式工程机械按照收起时所处的位置分为两类：一类是摆动式支腿，收起位置在车身侧面；另一种是伸缩式支腿，收起位置在车身底盘中。两种支腿方式各有优缺点，摆动式支腿能快速展开进行工作，但是其结构尺寸特性受作业场地限制，不能在狭窄的工地施工；伸缩式支腿受其外形尺寸影响，结构复杂，且必须使下车的重量很重。结合上述两种支腿的优缺点，现有的工程机械，如混凝土泵车一般采用前伸缩后摆动的支腿形式。图1中显示了现有技术中的一种摆动式支腿控制装置，包括支腿多路阀和液压油缸1，该液压油缸1的活塞杆和缸体用于分别与泵车底架和摆动支腿铰接，而由于摆动支腿的一端铰接于所述泵车底架，所以液压油缸1能够驱动摆动支腿收回和展开。这种摆动式支腿控制装置存在的缺陷在于：在许多工作空间狭小的场合，不允许支腿做大范围摆动，这时支腿无法完全展开，若凭操作手来主观判断支腿的展开角度，容易造成倾翻。

鉴于此，有必要提供一种新型的工程机械的摆动支腿安装结构，以克服或缓解上述缺陷。

发明内容

本发明的第一个目的是提供一种安全可靠的工程机械的摆动支腿安装结构。

本发明的第二个目的是提供一种工程机械的液压控制装置。

本发明的第三个目的是提供一种工程机械的控制系统。

本发明的第四个目的是提供一种工程机械。

本发明的第五个目的是提供一种摆动支腿的配合控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种工程机械的摆动支腿安装结构，包括摆动支腿、机体和伸缩驱动装置，所述摆动支腿的一端铰接于所述机体，所述伸缩驱动装置铰接于所述摆动支腿和所述机体，以能够驱动所述摆动支腿至少在收回位置和展开位置之间运动，其中，所述伸缩驱动装置包括彼此连接的第一驱动缸和第二驱动缸，所述第一驱动缸和第二驱动缸中的一者与所述机体铰接，另一者与所述摆动支腿铰接，其中，所述第一驱动缸和第二驱动缸完全缩回时，所述摆动支腿处于所述收回位置；所述第一驱动缸和第二驱动缸完全伸出时，所述摆动支腿处于展开位置；所述第一驱动缸和第二驱动缸中的一者完全伸出、另一者处于完全缩回的状态下，所述摆动支腿处于从所述机体转动到预设角度的位置。

优选地，所述第一驱动缸和所述第二驱动缸同轴，所述第一驱动缸和所述第二驱动缸共用一个活塞杆，所述第一驱动缸的缸体铰接于所述机体，所述第二驱动缸的缸体铰接于所述摆动支腿。

此外，本发明还提供了一种用于上述技术方案中所述的工程机械的摆动支腿安装结构的液压控制装置，其中，该液压控制装置包括与油源连接的第一工作油路及第二工作油路，所述第一工作油路及所述第二工作油路分别连接所述摆动支腿安装结构的第一驱动缸的无杆腔和第二驱动缸的有杆腔，且所述第一驱动缸的有杆腔连接至所述第二工作油路，所述第二驱动缸的无杆腔可操作地与所述第一工作油路连通或断开。

优选地，所述第二驱动缸的无杆腔通过通断控制阀与所述第一工作油路连接。

此外，本发明还提供了一种工程机械的控制系统，其中，包括控制器、摆角传感器、倾角传感器和根据上述技术方案中所述的液压控制装置，所述摆角传感器用于检测所述工程机械的摆动支腿的摆角，所述倾角传感器用于检测所述工程机械的大臂倾角，且所述摆角传感器和所述倾角传感器电连接至所述控制器。

此外，本发明还提供了一种工程机械，包括机架，所述机架上设置有大臂，其中，所述工程机械包括根据上述技术方案中所述的工程机械的摆动支腿安装结构，该工程机械的摆动支腿安装结构通过根据上述技术方案中所述的工程机械的控制系统控制。

此外，本发明还提供了一种摆动支腿的配合控制方法，所述摆动支腿铰接于工程机械的机体上，其中，该控制方法包括：步骤a：使得摆动支腿向展开位置转动，并检测该摆动支腿相对于处于收回位置时的摆动支腿的摆角，以及使得工程机械的大臂向上运动，并检测该大臂的倾角；步骤b：当所述摆角≥预设角度θ₀且所述倾角β≥大臂安全倾角β₀时，使得所述摆动支腿支撑到地面上以支撑所述工程机械并锁定所述大臂。