[发明专利]基于扭力弹簧防松结构的机械手有效
| 申请号： | 201310638460.2 | 申请日： | 2013-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN103624780A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 石钢;黄群;温有才 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 吴宝根;王晶 |
| 地址： | 200235 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 扭力 弹簧 结构 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于扭力弹簧防松结构的机械手，包括工作拉杆(1)、固定板(2)、摆动杆(3)、左机械手手指(4)、右机械手手指(5)、手指尖组件(6)、扭力弹簧防松组件(7)、动作机构(8)，其特征在于：所述固定板(2)下端两侧分别通过摆动杆(3)铰接左、右机械手手指(4，5)，左、右机械手手指(4，5)中间铰接在一起，其铰接处安置扭力弹簧防松组件(7)，扭力弹簧防松组件(7)中的扭力弹簧(9)的两端分别固定在左、右机械手手指(4，5)内，左、右机械手手指(4，5)下端分别铰接压缩弹簧与测力传感器组件(6)。
2.根据权利要求1所述的基于扭力弹簧防松结构的机械手，其特征在于：所述压缩弹簧与测力传感器组件(6)由力传感器连接杆(10)、手指尖(11)、压缩弹簧(12)、固定螺栓(13)、弹簧导向筒(14)、传感器支撑块(15)、测力传感器(16)组成，手指尖(11)后端与机械手手指铰接，手指尖(11)前端内装有力传感器连接杆(10)，力传感器连接杆(10)后端轴上装有测力传感器(16)和传感器支撑块(15)，传感器支撑块(15)与手指尖(11)后内端面之间装有压缩弹簧(12)，且压缩弹簧(12)与手指尖(11)后内端面之间的固定螺栓(13)和弹簧导向筒(14)约束连接。
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