[发明专利]一种基于丘脑腹后中间核电刺激控制动物机器人转向的方法在审
| 申请号： | 201310632572.7 | 申请日： | 2013-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN104679028A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 许科帝;周宏;张佳呈;韩业超;赵鸣谦;张韶岷;郑筱祥 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 丘脑 中间 核电 刺激 控制 动物 机器人 转向 方法 | ||
1.一种基于丘脑腹后中间核电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，包括如下步骤：
（1）将两个刺激电极分别埋置到动物机器人的两侧腹后中间核区域，将电刺激背包安装到动物机器人上；
（2）通过上位机设置电刺激的波形参数，将所述波形参数无线传输到动物机器人背部的电刺激背包，电刺激背包根据所述的波形参数对动物机器人进行电刺激，完成转向。
2.如权利要求1所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述刺激电极通过牙科水泥固定在动物机器人的颅骨上。
3.如权利要求2所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述刺激电极为65um镍镉合金丝制作而成的双绞刺激电极。
4.如权利要求3所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述双绞刺激电极的尖端设有两根电极丝，所述两根电极丝前端的长度相差0.4mm，前端均剥除0.2mm长的绝缘层。
5.如权利要求4所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述步骤（1）腹后中间核区域的具体位置为：前囟位置AP=-2.8～-3.2mm，旁开距离ML=±2.3～2.8mm，深度DV=6～6.5mm。
6.如权利要求5所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述步骤（2）中的电刺激为电压刺激。
7.如权利要求6所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述步骤（2）中的波形参数包括刺激时长、电压幅值、占空比和频率。
8.如权利要求7所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述的占空比为0.5，所述的频率为50HZ。
9.如权利要求8所述的基于丘脑电刺激控制动物机器人转向的方法，其特征在于，所述的电压幅值为0.3～5.5V，所述的刺激时长为0～0.5s。
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