[发明专利]带力传感器的电动机械手无效
| 申请号： | 201310632280.3 | 申请日： | 2013-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN103846923A | 公开（公告）日： | 2014-06-11 |
| 发明（设计）人： | 坂野哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;郭凤麟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传感器 电动 机械手 | ||
1.一种电动机械手，其特征在于，具备：
手指部，其具有多个手指，该多个手指进行开闭动作来抓持对象物；
致动器，其驱动上述手指部；
至少一个力传感器，其设置在上述手指部，检测上述手指在开闭方向上作用的力；
位置传感器，其检测上述手指部的移动量；
驱动部，其驱动上述致动器；
位置控制部，其在抓持指令成为开启的情况下，根据来自上述位置传感器的位置检测值进行位置反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，使上述手指部向设定的位置目标值移动；
力控制部，其根据来自上述力传感器的力检测值进行力反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，以使上述力检测值与设定的力目标值一致的方式驱动上述致动器；
接触判断部，其检测上述力检测值超出所设定的力接触值的情况来判断上述手指部已接触上述对象物；以及
控制切换部，其在上述接触判断部判断为接触的情况下将提供给上述驱动部的驱动指令从上述位置控制部切换到上述力控制部。
2.根据权利要求1所述的电动机械手，其特征在于，
还具备错误判断部，其在上述手指部通过上述位置控制部达到上述位置目标值时，判断为没有抓持上述对象物从而输出错误信号。
3.根据权利要求1或者2所述的电动机械手，其特征在于，
还具备完成判断部，在通过上述力控制部驱动上述致动器时，判断为上述力检测值达到上述力目标值从而输出完成信号。
4.一种电动机械手，其特征在于，具备：
手指部，其具有多个手指，该多个手指进行开闭动作来抓持对象物；
致动器，其驱动上述手指部；
至少一个力传感器，其设置在上述手指部，检测上述手指在开闭方向上作用的力；
位置传感器，其检测上述手指部的移动量；
驱动部，其驱动上述致动器；
位置控制部，其在抓持指令成为开启的情况下，根据来自上述位置传感器的位置检测值进行位置反馈控制从而对上述驱动部输出驱动指令来驱动上述致动器，使上述手指部向设定的位置目标值移动；
接触判断部，其检测来自上述力传感器的力检测值超出所设定的力接触值的情况来判断上述手指部已接触上述对象物；以及
接触停止部，其在上述接触判断部判断为接触的情况下对上述位置控制部发出停止指令来停止上述致动器的动作，输出完成信号。
5.根据权利要求4所述的电动机械手，其特征在于，
还具备错误判断部，其在上述手指部通过上述位置控制部达到上述位置目标值时，判断为没有抓持上述对象物从而输出错误信号。
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