[发明专利]一种编队飞机冲突检测方法及其应用

说明书

技术领域

本发明涉及一种机载防撞算法，特别是涉及一种带有编队算法的防撞算法。 

背景技术

编队飞行是指两架或两架以上的飞机按规定的间隔、距离、高度差保持队形的飞行，但由于实际飞行中各种因素的影响，编队飞机之间的间隔、距离和高度差不可能一直保持不变，处理不当就容易引发相撞，因此编队飞行中的防撞问题是值得研究和关注的一个方向，保持编队间隔、距离、高度差相对的稳定，是防止编队飞机相撞的重要前提条件之一。 

机载防撞系统工作时通过自动发送与地面二次雷达兼容的询问信号获取、探测周围飞机的距离、方位、高度和标识代码，通过结合本机的状态信息对可能发生的空中碰撞给出避让提示建议，通过视频和音频通知飞行员。 

编队飞行的飞机，飞机间隔可能远小于机载防撞系统设定的告警门限，同时又必须长时间按指定间隔沿一定空域飞行，若采用传统的机载防撞系统，会导致TCAS告警虚警偏高。 

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种编队飞机冲突检测方法，功能上为编队防撞算法中冲突检测虚警和漏检这一对矛盾提供平衡方案，性能上考虑各种随机干扰因素，可调告警阈值，相对于传统几何探测具备更好的安全性能，实现上运用布朗运动逃脱模型，通过正交变换、级数展开等手段获得易于实现的冲突检测算法，计算占用资源少、满足系统实时性要求。 

本发明的发明目的通过以下技术方案实现： 

一种编队飞机冲突检测方法，包含以下步骤： 

建模飞机运动： 

dsdt(t)=f(t)+w(t)---(1)]]>

其中f(t)为定义在[0,∞)的分段Lipschitz连续函数，w(t)为高斯白噪声，满足E[w(t)w(t+z)]＝γ²δ(z),表示飞机相对地面的运动，f表示飞机空速，w建模仪器精度误差、飞行员操作误差、气流影响等随机因素造成的航迹预估误差; 

由（1）式可得： 

s(t)=∫0tf(z)dz+b(t)---(2)]]>