[发明专利]三维立体模型的建立方法和装置

权利要求书

1.一种三维立体模型建立方法，其特征在于，用以对一实体对象建立一三维立体模型，至少包含：

将多个影像的深度数据转换为多个三维点云信息，其中是以环绕该实体对象的方式，依序对该实体对象拍摄所述影像；

根据所述多个三维点云信息，分别计算一相机在拍摄每一所述影像时，相对于该相机在拍摄前一影像时的一移动参数；

根据每一所述影像的对应移动参数将每一所述影像的三维点云信息合并于前一影像的三维点云信息时，计算一合并能量值；

变化所述移动参数，以最小化该合并能量值；

根据变化后的所述移动参数决定一相机移动路径；以及

根据该相机移动路径，建立该实体对象的一三维立体模型。

2.根据权利要求1所述的三维立体模型建立方法，其特征在于，根据该相机移动路径，建立该实体对象的该三维立体模型，还包括：根据变化后的所述移动参数合并所述多个三维点云信息。

3.根据权利要求1所述的三维立体模型建立方法，其特征在于，最小化该合并能量值，是以粒子群演算法或基因演算法进行。

4.根据权利要求1所述的三维立体模型建立方法，其特征在于，还包括将所述影像的深度数据转换为颜色信息。

5.根据权利要求4所述的三维立体模型建立方法，其特征在于，还包括根据一对应移动参数合并于前一影像的三维点云信息时的一颜色信息能量值计算每一所述影像的三维点云信息。

6.根据权利要求1所述的三维立体模型建立方法，其特征在于，每一所述移动参数包括该相机移动时的旋转向量与平移向量。

7.根据权利要求1所述的三维立体模型建立方法，其特征在于，根据所述多个三维点云信息，分别计算一相机在拍摄每一所述影像时，相对于该相机在拍摄前一影像时的一移动参数，还包括：

计算一相机在拍摄每一所述影像时，相对于该相机在拍摄前一影像时的一移动参数变化量；

判断该移动参数变化量是否在一设定范围内；以及

当该移动参数变化量超出该设定范围时，变化该移动参数。

8.根据权利要求1所述的三维立体模型建立方法，其特征在于，是使用一内插法变化该移动参数。

9.一种产生三维立体模型装置，其特征在于，是用以产生一实体对象的一三维立体模型，至少包含：

一输入，是用以接收多个影像的深度数据，其中是以一相机环绕该实体对象依序对该实体对象拍摄所述影像；

一转换器，是用以将所述影像的深度数据转换为多个三维点云信息；

一移动参数值产生器，是用以根据所述多个三维点云信息，分别产生该相机在拍摄每一所述影像时，相对于在拍摄前一影像时的一移动参数；

一第一计算器，当根据每一所述影像的对应移动参数将每一所述影像的三维点云信息合并于前一影像的三维点云信息时，计算一合并能量值；

一第二计算器，变化所述移动参数，以最小化该合并能量值；

一相机移动路径产生器，根据变化后的所述移动参数产生一相机移动路径；以及

一三维立体模型产生器，根据该相机移动路径，产生该实体对象的一三维立体模型。

10.根据权利要求9所述的产生三维立体模型装置，其特征在于，该三维立体模型产生器是根据变化后的所述移动参数合并所述多个三维点云信息以产生该实体对象的该三维立体模型。

11.根据权利要求9所述的产生三维立体模型装置，其特征在于，该第二计算器是执行一粒子群演算法或一基因演算法进行以最小化该合并能量值。

12.根据权利要求9所述的产生三维立体模型装置，其特征在于，该转换器还用以将所述影像的深度数据转换为颜色信息。

13.根据权利要求12所述的产生三维立体模型装置，其特征在于，当根据每一所述影像的对应移动参数将每一所述影像的三维点云信息合并于前一影像的三维点云信息时，该第一计算器还计算一颜色信息能量值。

14.根据权利要求9所述的产生三维立体模型装置，其特征在于，每一所述移动参数包括该相机移动时的旋转向量与平移向量。