[发明专利]一种基于飞思卡尔单片机的直流电机恒速控制系统在审
| 申请号： | 201310616096.X | 申请日： | 2013-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN104682790A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 李冠一;王滨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨功成科技创业投资有限公司 |
| 主分类号： | H02P7/06 | 分类号： | H02P7/06 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 单片机 直流电机 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于飞思卡尔单片机的直流电机恒速控制系统，其组成包括主控芯片、反馈元件、直流力矩电动机、直流测速发电机、信号调理电路，其中主控芯片通过对设定转速与实际转速做比较，经PID算法后，由主控芯片的PWM发生器模块，发出PWM波对直流电机进行控制，完成直流电机的恒速控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于飞思卡尔单片机的直流电机恒速控制系统，其特征在于直流电机恒速控制系统软件部分主要由下位机部分和上位机部分组成。
3.根据权利要求1所述的一种基于飞思卡尔单片机的直流电机恒速控制系统，其特征在于直流电机恒速控制系统中，闭环部分主要使用了PID增量式算法。
Δu(k)=u(k)-u(k-1)
=KP[e(k)-e(k-1)]+KIe(k)+KD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
式中，KP称为比例增益；称为积分系数；KD=KPTD/T称为微分系数。
对直流力矩电动机进行建模，将其视为一阶惯性环节，通过阶跃响应法容易得到其传递函数为
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