[发明专利]一种基于Kinect生成三维导航地图室内移动机器人

权利要求书

1.一种基于Kinect生成三维导航地图室内移动机器人，其组成包括：Kinect原始数据采集模块、拉普拉斯平滑处理模块、对齐矫正模块、分割重建模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于Kinect生成三维导航地图室内移动机器人，其特征在于所述的Kinect原始数据采集模块，先将Kinect采集到的数据填充至缓冲区，然后将其中的深度数据累加到累加缓冲区，和以前缓冲区的数据相加取平均值，如果平均值小于设定的阈值，那么就累加，否则不进行累加，累加次数默认设置为5次。

3.根据权利要求1所述的一种基于Kinect生成三维导航地图室内移动机器人，其特征在于所述的拉普拉斯平滑处理模块能够将伞状同格的周围顶点的三维情况，向其重心位置偏移。

4.根据权利要求1所述的一种基于Kinect生成三维导航地图室内移动机器人，其特征在于所述的对齐矫正模块采用表面对齐-半自动计算方法：先确定一个基准面，再确定前后两个面，即可大致的确定物体的轮廓。

5.根据权利要求1所述的一种基于Kinect生成三维导航地图室内移动机器人，其特征在于所述的分割重建模块通过点云生成八叉树，然后得到基于这些点云的外表面数据，从点云到面的重建能够将Kinect采集到的数据转换成常用的表面数据，得到一个物体的几个独立面，再将这几个独立面合并，合并后会得到点云的外表面轮廓。