[发明专利]一种机器人机械手控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制系统，特别是涉及一种机器人机械手控制系统。

背景技术

机器人学的进步与应用是二十世自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化，尤其在当今的工业制造中，机器人学已取得了最伟大的成功。进入二十一世纪，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。一方面随着各个国家老龄化越来越严重，更多的老人需要照顾，社会保障和服务的需求也更加紧迫，老龄化的家庭结构必然使更多的年青家庭压力增大，而且生活节奏的加快和工作的压力，也使得年轻人没有更多时间陪伴自己的孩子，随之酝酿而生的将是广大的家庭服务机器人市场，对于家用机器人需要进行灵活的操作，因此机械手的工作稳定性很大程度上决定着机器人的操作灵活性。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种机器人机械手控制系统。该机器人机械手控制系统能够对机器人机械手进行有效的控制，且其结构简单、使用方便，便于推广使用。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机器人机械手控制系统，其特征在于：包括总控制器、液压控制器和伺服电机控制器，所述液压控制器和伺服电机控制器均与总控制器相接，所述液压控制器接有多路减压放大器，所述多路减压放大器接有电液比例阀，所述电液比例阀与用于带动机械手连杆上下移动的油缸连接；所述伺服电机控制器接有多路伺服放大器，所述多路伺服放大器与用于带动所述连杆转动的伺服电机相连接，所述伺服电机通过减速机与所述连杆相连接；所述液压控制器还接有用于检测所述连杆移动距离的位移传感器和用于检测油缸内液压油压力的压力传感器，所述伺服电机控制器还接有用于检测减速箱动力输出轴转速的光电编码器，所述总控制器还接有用于摄录机械手活动状况的摄像机和用于显示机械手活动状况的显示屏。

上述的一种机器人机械手控制系统，其特征在于：所述液压控制器和伺服电机控制器均通过CAN总线与总控制器通信。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明的结构简单，设计新颖合理，易于安装。

2、本发明通过在机器人机械手上设置位移传感器，避免自体和外界环境的碰撞。

3、本发明通过液压控制保证控制精度，提高机械手的灵活性。

4、本发明的实现成本低，使用效果好，便于推广使用。

综上所述，本发明结构简单，设计新颖合理，工作可靠性高，使用寿命长，使用效果好，便于推广使用。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明机器人机械手的结构示意图。

图2为本发明机器人机械手控制系统的结构示意图。

附图标记说明:

1—支架；              1-1—上腔体；          1-2—下腔体；

2—固定块；            3—连杆；              4—连接块；

5—第一滚轮；          6—弹簧；              7—第一夹持臂；

8—第一铰接销轴；      9—第二铰接销轴；      10—第二夹持臂；

11—第二滚轮；         12—油缸；             13—伺服电机；

14—减速机；           15—总控制器；         16—摄像机；

17—显示屏；           18—液压控制器；       19—位移传感器；

20—压力传感器；       21—多路减压放大器；   22—电液比例阀；

23—多路伺服放大器；   24—光电编码器；       25—伺服电机控制器。

具体实施方式