[发明专利]一种消除机构伴随位移的运动副有效
| 申请号： | 201310606428.6 | 申请日： | 2013-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN103612255A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 吴伟峰;李秦川;陈巧红;武传宇 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B23Q1/64 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 消除 机构 伴随 位移 运动 | ||
1.一种消除机构伴随位移的运动副，包括输入平台（2）、输出平台（6）、机架（1）以及连接输入平台与输出平台的伴随位移消除机构，其特征在于，所述伴随位移消除机构由四个依次交错布置的平行四边形机构组成，其中：输入平台（2）、第一十字平台（3）平行布置且与两连杆（21、22）通过转动副（2R1、2R2、2R3、2R4）连接组成第一平行四边机构；第一十字平台（3）、第二十字平台（4）平行布置且与两连杆（31、32）通过转动副（3R1、3R2、3R3、3R4）连接组成第二平行四边形机构；第二十字平台（4）、第三十字平台（5）平行布置且与两连杆（41、42）通过转动副（4R1、4R2、4R3、4R4）连接组成第三平行四边形机构；第三十字平台（5）、输出平台（6）平行布置且与两连杆（51、52）通过转动副（5R1、5R2、5R3、5R4）连接组成第四平行四边形机构；输出平台（6）通过球铰（S）与机架（1）相连。
2.根据权利要求1所述的一种消除机构伴随位移的运动副，其特征在于：所述第一平行四边形机构的转动副（2R1、2R2、2R3、2R4）的轴线，与第二平行四边形机构的转动副（3R1、3R2、3R3、3R4）的轴线垂直；
所述第二平行四边形机构的转动副（3R1、3R2、3R3、3R4）的轴线，与第三平行四边形机构的转动副（4R1、4R2、4R3、4R4）的轴线垂直；
所述第三平行四边形机构的转动副（4R1、4R2、4R3、4R4）的轴线，与第四平行四边形机构的转动副（5R1、5R2、5R3、5R4）的轴线垂直；
所述第一平行四边形机构的转动副（2R1、2R2、2R3、2R4）的轴线，与第三平行四边形机构的转动副（4R1、4R2、4R3、4R4）的轴线平行；
所述第二平行四边形机构的转动副（3R1、3R2、3R3、3R4）的轴线，与第四平行四边形机构的转动副（5R1、5R2、5R3、5R4）的轴线平行。
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