[发明专利]一种基于正交投影能够检测无线传感网络节点翻转模糊的定位器

权利要求书

1.一种基于正交投影能够检测无线传感网络节点翻转模糊的定位器，其特征在于：提出了一种基于正交投影的无线传感网络节点定位翻转模糊检测方法，该方法将节点定位中的翻转模糊检测等价为在二维空间中寻找一条直线问题，要求该直线满足任意两个参考节点的测距误差圆在它上面的投影线段有重叠。

2.根据权利要求1所述的无线传感网络的节点定位器，其特征在于：将节点翻转模糊检测中寻找满足条件的直线问题转化为一个角度计算问题，并用坐标变换的方式简化求解过程。

3.根据权利要求1及2所述无线传感网络的节点定位器，其特征在于：具体步骤如下：

步骤1：寻找可定位的未知节点；

步骤2：通过无线信道模型估计未知节点与参考节点之间的距离；

步骤3：设定各参考节点的测距误差圆的半径；

步骤4：用基于正交投影的方法检测未知节点的定位是否会发翻转模糊；

假设需要寻找的直线与原坐标系的横坐标轴的夹角为θ，首先用坐标变换的方法，使新坐标系的横坐标轴与所寻找的直线重合，并计算出各参考节点在新坐标系中的坐标值，得到如下的一个不等式组： 

其中，（x_m，y_m）和（x_m，y_m）是分别是第m个和第n个参考节点在原始坐标系中的坐标，r_m和r_n分别表示第m个和第n个圆的半径，k为参考节点的个数，对该不等式组求解，若其有解，则说明有满足条件的θ值，节点定位时可能发生翻转模糊，进入步骤5；否则，节点定位时不会发生翻转模糊，进入步骤6；

步骤5：未知节点的定位可能会发生翻转模糊，不对其定位；

步骤6：用多边定位方法对未知节点进行定位，求出其估计位置。