[发明专利]基于CAN总线的工业自动化设备通信方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，用来在工业自动化设备的发送方和接收方之间通信，所述通信方法基于CAN总线协议，包括如下步骤：

发送方将通信信息封装为Modbus报文，并将所述Modbus报文划分为一个以上的Modbus报文子段，所述Modbus报文子段的长度不大于CAN通信协议所定义的数据帧的数据场的大小；

发送方将所述一个以上的Modbus报文子段分别嵌入一个以上的CAN数据帧中；所述一个以上的CAN数据帧包含表示所述一个以上的Modbus报文子段相互关联的信息；

发送方按照CAN通信协议向接收方发送所述一个以上的CAN数据帧；

接收方接收所述一个以上的CAN数据帧，并提取出CAN数据帧的数据场的数据得到一个以上的Modbus报文子段，将相互关联的Modbus报文子段合成为Modbus报文；

接收方解析所述Modbus报文获取通信信息。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述发送方为主控板，所述接收方为子板；所述发送方向接收方发送通信信息的方式为广播，所述CAN数据帧的仲裁场填写代表广播的标识。

3.根据权利要求1所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述发送方为主控板，所述接收方为子板；所述发送方向接收方发送通信信息的方式为单点发送，所述CAN数据帧的仲裁场填写接收方标识；所述Modbus报文包含发送方标识、表示主控板对子板操作的功能码、以及主控板对子板的操作指令和所述主控板对子板的操作指令的参数。

4.根据权利要求3所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述主控板对子板的操作指令为控制IO状态和读参数寄存器的操作指令的其中之一。

5.根据权利要求4所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述子板为遥控子板，所述控制IO状态的操作指令用于遥控，所述读参数寄存器的操作指令用于遥测。

6.根据权利要求4所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述子板为数据采集子板或通信子板。

7.根据权利要求1所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述发送方为子板，所述接收方为主控板；所述发送方向接收方发送通信信息的方式为单点发送，所述CAN数据帧的仲裁场填写接收方标识；所述Modbus报文包含发送方标识、表示子板对主控板操作的功能码、以及子板对主控板的操作指令和所述子板对主控板的操作指令的参数。

8.根据权利要求7所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述子板对主控板的操作指令为主动上传IO状态、主动上传输入状态、主动上传寄存器值以及主动上传输入寄存器值的操作指令的其中之一。

9.根据权利要求8所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述子板为遥控子板，所述主动上传IO状态用于主动上传遥控变位信息，所述主动上传寄存器值用于主动上传遥测信息。

10.根据权利要求1所述的基于CAN总线的工业自动化设备通信方法，其特征在于，所述CAN数据帧为CAN通信协议所定义的扩展帧。