[发明专利]控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，属于小家电制造技术领域。

背景技术

分体吸盘式机器人以其运动灵活而受到广泛的使用。现有的分体吸盘式机器人，一般包括可相对运动的前机体和后机体，通过驱动机构驱动前机体和后机体相对靠拢或分离，实现行走机构的蠕动式行走。然而，当现有分体吸盘式机器人在工作过程中，在工作区域内行走，如果遇到行走表面缺陷，比如缝隙，就会造成运动上的障碍。如果缝隙宽度较小，对于跨越能力强的机器人来说，能够维持正常行走；如果缝隙宽度较大，则很容易造成停机等故障，影响工作效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，本发明结合分体吸盘式机器人的具体结构及其运动方式，在行走的过程实现对缝隙的躲避和跨越，灵敏度高，实用性强。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法，所述分体吸盘式机器人包括由螺杆彼此相连的前机体和后机体，前机体和后机体的机体底部分别设有前吸盘和后吸盘，正常情况下所述的螺杆以全伸或全缩的方式运动，驱动机器人借助前吸盘和后吸盘对行走表面的交替吸附作用，使前机体和后机体相对分开或合拢，完成机器人的蠕动式行走，当所述的螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷；而当所述的螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。

更具体地，上述通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置后，螺杆再次全伸后，前吸盘仍然无法吸附住行走表面时，控制前吸盘缩回，并使机器人转向。

上述通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置后，螺杆再次全伸后，前吸盘仍然无法吸附住行走表面时，控制前吸盘缩回，并使机器人转向。

该方法具体包括：所述螺杆全伸，前吸盘吸附在行走表面时，所述的螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷。

该方法具体包括：所述的螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷；螺杆再次全伸后，前吸盘吸附住行走表面。

该方法具体包括：所述的螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷；而当所述的螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷；螺杆再次全伸后，前吸盘仍然无法吸附住行走表面时，控制前吸盘缩回，并使机器人转向。

该方法具体包括：所述的螺杆全伸后，前吸盘无法吸附住行走表面时,通过控制螺杆的局部收缩来调整前吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷；而当所述的螺杆全缩后，后吸盘无法吸附住行走表面时，通过控制螺杆的局部伸展来调整后吸盘的吸附位置，以避开行走表面的缺陷；螺杆再次全伸后，前吸盘吸附住行走表面。

综上所述，本发明结合分体吸盘式机器人的具体结构及其运动方式，在行走的过程实现对缝隙的检测和跨越，灵敏度高，实用性强。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本发明分体吸盘式机器人正常行走状态示意图；

图2为本发明分体吸盘式机器人实施例一的运动状态示意图；

图3为本发明分体吸盘式机器人实施例二的运动状态示意图；

图4为本发明分体吸盘式机器人实施例三的运动状态示意图；

图5为本发明分体吸盘式机器人实施例四的运动状态示意图；

图6为本发明分体吸盘式机器人实施例五的运动状态示意图；

图7为本发明分体吸盘式机器人实施例六的运动状态示意图；

图8为本发明分体吸盘式机器人实施例七的运动状态示意图；

图9为本发明控制分体吸盘式机器人躲避行走表面缺陷的方法的完整流程图。

具体实施方式