[发明专利]可增大摩擦力的吸盘及吸附式自移动装置

权利要求书

1.一种可增大摩擦力的吸盘，包括吸盘本体(3)，其特征在于：还包括摩擦垫(301,302)，所述吸盘本体与所述摩擦垫相互独立设置；在不需要增大摩擦力的工作状态下，所述吸盘本体吸附于作业面，所述摩擦垫与作业面不接触；在需要增大摩擦力的工作状态下，所述吸盘本体吸附于作业面，所述摩擦垫与作业面相接触。

2.如权利要求1所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：所述摩擦垫(302)的形状为圆环状。

3.如权利要求1所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：当吸盘处于不需要增大摩擦力的工作状态下，所述摩擦垫(302)与作业面分离，所述摩擦垫与作业面的间隙为5mm。

4.如权利要求1所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：在所述摩擦垫(301,302)与作业面接触的一侧设置压纹。

5.如权利要求1所述的可增大摩擦力的吸盘，其特征在于：所述摩擦垫(301,302)的材质为橡胶。

6.一种吸附式自移动装置，包括机体、驱动单元和控制单元，机体底部设有吸盘，所述吸盘通过抽气管与真空源连接，控制单元控制驱动单元驱动机体移动，其特征在于，所述吸盘包括相互独立设置的吸盘本体与摩擦垫；在不需要增大摩擦力的工作状态下，所述吸盘本体吸附于作业面，所述摩擦垫与作业面不接触；在需要增大摩擦力的工作状态下，所述吸盘本体吸附于作业面，所述摩擦垫与作业面相接触。

7.如权利要求6所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫固定设置在所述吸盘的内腔顶部。

8.如权利要求6所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫固定设置在吸盘外侧，并与机体固定。

9.如权利要求6所述的吸附式自移动装置，其特征在于，还包括设置在机体底部实现吸附式自移动装置转向的旋转机构，所述旋转机构包括：大齿轮，与所述大齿轮啮合的小齿轮以及驱动所述小齿轮的驱动机构，所述小齿轮与所述机体固定连接，所述大齿轮与所述吸盘固定连接，所述摩擦垫与所述吸盘本体相互独立设置，并与大齿轮固定。

10.如权利要求6至9任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫的材质为橡胶。

11.如权利要求6至9任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫与作业面接触的一侧设置压纹。

12.如权利要求6至9任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述吸附式自移动装置还包括设置在机体底部的行进轮，行进轮受驱动单元驱动使清洁机器人行走。

13.如权利要求6至9任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述机体为分体式结构，包括：前机体和后机体，前机体和后机体之间通过驱动组件连接，驱动组件与驱动单元连接，驱动前机体和后机体相对作业面移动行走。

14.如权利要求13所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述驱动组件为：齿轮齿条副或者气缸活塞副。