[发明专利]电梯控制装置

权利要求书

1.一种电梯控制装置，包括速度指令生成部、速度指令跟随部、负载转矩计算部、电流指令跟随部；该装置生成并跟踪轿厢运行的速度指令和电动机的电流指令，使电梯系统工作；

其特征在于：还包括残余摩擦力估算部，用于估算电梯系统停止后所承受的静摩擦力；

最大摩擦力估算部，用于估算电梯系统所承受的最大静摩擦力；

偏移转矩计算部，根据所估算的残余摩擦力和最大摩擦力，计算偏移转矩；其中，根据估算所得的残余摩擦力计算偏移转矩的起始值，根据估算所得的最大摩擦力并结合本次轿厢运行方向计算偏移转矩的目标值；

所述电梯控制装置对电梯的控制包括如下阶段：

阶段一：向电动机施加所述偏移转矩；

阶段二：生成轿厢运行所需的速度指令。

2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于：所述阶段一中在向电动机施加偏移转矩时，对曳引轮使用速度开环控制；偏移转矩值从起始值开始，向目标值方向变化；当偏移转矩值达到目标值，或曳引轮转动量超过一定限度，或曳引轮转速超过一定限度时，偏移转矩维持不变，并对曳引轮施加速度闭环控制，电梯运行进入阶段二。

3.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于：所述阶段一中在向电动机施加偏移转矩时，对曳引轮使用速度闭环控制；首先施加偏移转矩的起始值，然后生成并跟踪专门的速度指令，观察由于速度跟踪而生成的转矩，当该转矩值与起始值之和大于等于目标值，或曳引轮转动量超过一定限度时，电梯运行进入阶段二。

4.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于：所述残余摩擦力估算部对于残余摩擦力的估算包括如下步骤：

步骤1，驱动轿厢运行到达某位置；当轿厢已经停止，并且制动器尚未抱紧时，记录此时电动机的电流值，记为“电流1”；

步骤2，驱动轿厢反向运行到达某位置；用同样的方法记录电动机的电流值，记为“电流2”；

步骤3，根据“电流1”、“电流2”和轿厢最近一次运行方向，估算电梯系统的残余摩擦力。

5.根据权利要求4所述的电梯控制装置，其特征在于：所述残余摩擦力估算部对于残余摩擦力的估算包括如下步骤：

步骤1，在轿厢处于空载、平衡载和满载的情况下，残余摩擦力估算部分别计算得到空载残余摩擦力、平衡载残余摩擦力和满载残余摩擦力；

步骤2，根据空载残余摩擦力、平衡载残余摩擦力和满载残余摩擦力，计算轿厢处于其它负载载重时的残余摩擦力。

6.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其特征在于：所述最大摩擦力估算部对于最大摩擦力的估算包括如下步骤：

步骤1，驱动轿厢运行，当轿厢匀速到达某位置时，记录电动机的电流值，记为“电流3”；

步骤2，驱动轿厢反向运行，当轿厢匀速到达某位置时，记录电动机的电流值，记为“电流4”；

步骤3，根据“电流3”和“电流4”估算电梯系统的最大静摩擦力。