[发明专利]由三条PRR支链构成的一种平面二自由度驱动冗余并联机器人机构无效
| 申请号： | 201310586980.3 | 申请日： | 2013-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN103552065A | 公开（公告）日： | 2014-02-05 |
| 发明（设计）人： | 王冰;刘健;刘景旺;聂旭萌 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 065000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | prr 构成 一种 平面 自由度 驱动 冗余 并联 机器人 机构 | ||
【权利要求书】：
1.由三条PRR支链构成的一种平面二自由度驱动冗余并联机器人机构，其特征是：固定平台通过三条相同的支链与末端铰链相连，每一支链均含有两个连杆、一个移动副(P)副和两个转动副(R副)。第一连杆与固定平台通过移动副相连接，固定平台为等边三角形，三条支链的三个移动副分别布置在等边三角形三个角的角平分线上。第一连杆与第二连杆通过转动副相连接，三个支链的第二连在机构末端通过末端铰链铰接在一起。
2.根据权利要求1所述的由三条PRR支链构成的一种平面二自由度驱动冗余并联机器人机构，其特征是：所述三个相同的支链，结构对称。
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