[发明专利]一种少齿差传动机构及其减速机

说明书

技术领域

本发明属于机械领域，涉及一种少齿差传动机构及其减速机。

背景技术

少齿差齿轮传动是行星齿轮传动中的一种。

由一个外齿轮与一个内齿轮组成一对内啮合齿轮副.它可以采用渐开线齿型，也可以采用摆线型，内外齿轮的齿数不等，简称为少齿差传动。其最基本的形式是2K-H型(即两个中心轮a，b和一个转臂H)，传动比为iaH=1＋Zh／Zn，它演变出两种典型的少齿差行星齿轮传动形式，K-H-V行星齿轮传动，基本构件为中心轮b、转臂H和构件V：

1.当中心轮b固定，转臂H主动，构件V从动时，传动比为iHg=-Zg/(Zb-Zg)。

2.把构件V固定.转臂H主动，中心轮b输出，其传动比iHb=Zb／(Zb-Zg)。

对K-H-V行星齿轮传动中的内齿轮和外齿轮的运动采用不同的限制方式，可以获得4种不同的传动方案：

1)、双曲柄输出式，内齿轮固定。常见的孔销式少齿差减速机就是根据此原理设计

2)、双曲柄输出式，外齿轮固定

3)、双曲柄输入式，外齿轮作圆周平动，内齿轮输出。

4)、双曲柄输入式，内齿轮作圆周平动，外齿轮输出，三环减速机就是根据该原理设计而成。

上述传动方案有的目前已经得到广泛使用，如摆线针轮传动减速机，渐开线少齿差传动减速机等。目前比较常用的少齿差行星齿轮减速机的工作原理由两部分构成：

第一、减速部分：当电动机带动偏心轴转动时，由于内齿轮与机壳固定不动，迫使行星齿轮绕外齿轮作行星运动(即作公转又作自转)；又由于行星齿轮与内齿轮的齿数差，所以行星齿轮绕偏心轴中心所作的运动为反向低速自转运动。利用输出机构将行星轮的自转运动传递给输出轴，就可以达到减速的目的。

第二、输出部分：通常采用孔销式，从结构上保证行星轮上的销孔直径比销轴套的外径大二倍偏心距。在运动过程中，销轴套始终与行星齿轮上的销孔壁接触，从而使行星齿轮的自转运动通过轴套传给输出轴，以实现与输入轴方向相反的减速运动。

齿轮传动中，齿轮外啮合体积大，单极传动速比小，同时啮合的齿数只有1～2只齿，而内啮合最大的优势是体积小，且容易实现多齿啮合。内啮合时内外齿轮的齿数差决定传动速比iHg=-Zg/(Zb-Zg)或iHb=Zb／(Zb-Zg)，其中Zg是外齿轮的齿数，Zb是内齿轮的齿数，当齿数差(Zb-Zg)为1时，速比i最大，但当齿数差为1时，传统渐开线齿轮的内啮合由于干涉而无法实施。通常采用多个齿数差才能避开齿型干涉，但传动速比就以成齿数差倍的减少。目前采用内啮合传动的减速机有谐波减速机和摆线针轮减速机。谐波减速机通过外齿轮不断变形(也称“柔轮”)来避开渐开线齿型干涉，同时可以达到多齿啮合，但谐波减速机中柔轮的制造难度大，且大多用于小型减速机的应用。

摆线针轮减速机通过摆线避开了内啮合的干涉问题，但摆线轮的制造精度要求高，针的变形和针套的高速旋转，以及摆线啮合时产生的径向分力，使摆线针轮同样无法满足需要大速比、大功率或大扭矩输出的运用领域。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是鉴于上述传动机构的存在的问题，提供了一种少齿差传动机构及其减速机，其创造性的发明了滚针移位解决内外轮的干涉问题。在既不需要摆线技术，也不需要谐波轮的情况下，通过滚针移位自动调整干涉位置，解决了传统传动机构存在的问题。

本发明解决上述技术问题所采取的技术方案如下：

一种少齿差传动机构，包括：外轮(8)、内轮(10)、滚针(9)、磁圈(11)、输入轴(1)和输出轴(16)，输出轴(16)连接并通过所述外轮(8)或者内轮(10)输出转速和扭矩，所述内轮(10)通过一偏心体(13)偏心布置在外轮(8)内且轴向重叠，所述内轮(10)的外圈设有n₂个向外均布的内轮滚针槽(34)；所述外轮(8)的内圈设有向内均布的n₁个外轮滚针槽(33)，其中，n₂<n₁，n₁、n₂是整数；所述外轮(8)或内轮(10)的外轮滚针槽(33)或内轮滚针槽(34)内布置有滚针(9)，传动时，所述外轮滚针槽(33)和内轮滚针槽(34)对所述滚针(9)形成挤压，并通过滚针(9)的啮合传递动力；且所述输入轴(1)连接并通过所述偏心体(13)驱动内轮(10)作偏心平动公转。

该发明的有益效果如下：