[发明专利]一种机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手装置，尤其是一种按设定要求抓取与放置塑料卡扣片的机械手装置。

背景技术

水切是汽车窗台外侧密封条的通俗简称，一般这种密封条本体断面大致呈倒置的V形，使用时紧贴车窗升降玻璃，阻隔雨水浸入，达到防渗漏、隔音、防尘、减震和密封的作用，也叫车窗外密封条，是汽车密封系统中最重要的密封条之一。以塑料卡扣片作为将其与车体钣金相连接的连接件，是本行业的常用方案。一般每条水切配置多个卡扣片，装配时需将卡扣片压入至水切V形开口的空隙中，用手工装配效率极低，装配质量差，生产水切的厂家往往设置专用工装进行装配，以提高效率与品质，但是，目前的专用工装一般仍用手工取放卡扣片的作业方式，自动化程度不高，装配效率与品质还是不高，有待进一步改进。要大幅度提高自动化程度，自然会想到采用机械手的方案，但是现有技术的机械手方案并不合适。

本发明正是解决上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述技术现状，提供一种机械手装置，尤其是一种用于按设定要求抓取与放置塑料卡扣片的机械手装置。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种机械手装置，包括机械手(4)，实现机械手(4)横向移动的横向直线导轨(5)，与实现机械手(4)纵向移动的纵向直线导轨(6)，所述机械手(4)包括支架(7)，其特征在于，按一次可吸取工件数目并列设置的多个吸管移动气缸(8)与支架(7)固定连接，每个吸管移动气缸(8)的活塞杆下方固定连接竖立的吸管(9)，每个吸管(9)的下端部设置用于吸取卡扣片(1)的橡皮吸盘(10)，每个吸管(9)各自连接真空发生器(11)。

所述机械手装置的横向直线导轨(5)下设置丝杆(38)，所述纵向直线导轨(6)整体作为横向直线导轨(5)的滑块，所述机械手支架(7)作为纵向直线导轨(6)的滑块。

所述真空发生器(11)统一并列固定安装在支架(7)上，每个吸管(9)的侧面开设通气孔，并用气管(25)连接各自的真空发生器(11)。

所述机械手(4)的多个吸管移动气缸(8)上方设置固定板(27)，所述多个吸管移动气缸(8)并列固定安装在该固定板(27)下面，固定板(27)上方设置转动气缸(26)，该转动气缸(26)的转轴与所述固定板(27)固定连接。

本发明机械手装置，可以按设定要求实现同时吸取多个工件，分别放置在指定位置；尤其适合用于水切卡扣装配，实现从输送卡扣片的直线轨道末端同时吸取多个卡扣片，然后按设定要求将它们分别放置在指定位置；本发明机械手装置自动化程度高，动作稳定。

附图说明

图1为本发明实施例卡扣片立体示意图；

图2为本发明实施例水切断面示意图；

图3为本发明实施例水切与卡扣片组装状态断面示意图；

图4为本发明实施例水切与卡扣片组装状态立体示意图；

图5为本发明机械手装置立体示意图；

图6为本发明机械手立体示意图。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4所示，是一种较为典型的水切与其卡扣设计方案，每个水切2配置5个卡扣片1，卡扣片1的端部设有倾斜延伸片，装配时将5个卡扣片1压入水切2的V形开口处。5个卡扣片1按设定间距沿水切长度方向大体呈均匀分布，如图4所示；每个卡扣片1与水切的断面形态如图3所示。

如图5、图6所示，本发明机械手装置包括可以一次抓取多个工件的机械手4，实现机械手4横向移动的横向直线导轨5，与实现机械手4纵向移动的纵向直线导轨6，机械手4包括支架7，并列设置的5个吸管移动气缸8与支架7固定连接，每个吸管移动气缸8的活塞杆下方固定连接竖立的吸管9，每个吸管9的下端部设置用于吸取卡扣片1的橡皮吸盘10，每个吸管9各自连接真空发生器11。真空发生器11可统一并列固定安装在支架7上，每个吸管9的侧面开设通气孔，并用气管25连接各自的真空发生器11。真空发生器11可直接购得，它是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动；在卷吸作用下，使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成一定真空度；由于各个吸管9各自连接真空发生器11的吸附腔，所以当真空发生器11工作时吸管9内形成负压。