[发明专利]装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置

权利要求书

1.装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置，其特征在于：包括底部行走机构和设置在底部行走机构上的桁架卡紧机构、桁架卡紧传动机构、桁架定位卡紧组件、联接件装配机构、上部机构传动结构以及送料拨叉传动机构，所述的底部行走机构、桁架卡紧机构、桁架卡紧传动机构、桁架定位卡紧组件、联接件装配机构、上部机构传动结构以及送料拨叉传动机构均受控于一电控系统；

所述的桁架卡紧机构包括卡紧箱体、下部机构升降液压缸、下部机构平移液压缸以及下部机构竖直导轨副，所述的卡紧箱体通过所述的下部机构竖直导轨副与所述的底部行走机构连接，所述的下部机构升降液压缸安装在所述的卡紧箱体的两侧且且与所述的卡紧箱体驱动连接；

所述的桁架卡紧传动机构包括下部机构水平移动板、下部传动齿轮部件、下部传动齿条部件以及下部机构水平导轨副，所述的下部机构水平导轨副设置在所述的下部机构水平移动板上，所述的下部机构平移液压缸与所述的下部机构水平移动板连接，所述的下部机构水平移动板由两块可相对移动的板块构成，所述的下部传动齿轮部件与所述的下部传动齿条部件相互啮合，且所述的下部传动齿条部件安装在两板块之间实现两板块的相对移动；

所述的桁架定位卡紧组件设置在所述的下部机构水平移动板上；

所述的联接件装配机构包括机械手组件、摆杆、传动连杆以及连杆竖直导轨副，所述的传动连杆的下部与摆杆的上部铰接，所述的连杆竖直导轨副设置在所述的传动连杆上，所述的机械手组件安装在摆杆的下部；

所述的上部机构传动结构包括连杆升降凸轮组、上部机构升降液压缸、上部机构平移液压缸、上部机构水平移动板、上部机构水平导轨副、上部传动齿轮齿条组件以及连杆竖直导轨副，所述的上部机构升降液压缸与所述的传动连杆传动连接，所述的连杆升降凸轮组上设置有所述的上部机构竖直导轨副，所述的上部机构水平移动板上设置有所述的上部机构水平导轨副；所述的上部机构平移液压缸与所述的上部机构水平移动板连接，所述的连杆升降凸轮组与所述的传动连杆连接，且所述的传动连杆通过设置在所述的连杆升降凸轮组和上部机构水平移动板上的上部传动齿轮齿条组件使所述的机械手组件绕转轴旋转；

所述的送料拨叉传动机构包括送料拨叉传动电机、送料拨叉升降凸轮组、送料机构传动轴、送料拨叉平移凸轮组以及同步带传动组件，所述的送料机构传动轴上设置有送料拨叉组件，且所述的送料拨叉传动轴上安装有所述的送料拨叉升降凸轮组和送料拨叉平移凸轮组，所述的同步带传动组件与所述的送料拨叉传动电机连接，并与所述的送料拨叉升降凸轮组传动连接。

2.如权利要求1所述的装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置，其特征在于：所述的底部行走机构包括设备底座、导轨、齿轮齿条传动副、底部车轮组件和行走电机，所述的设备底座的上端两侧分别设置有所述的导轨，一侧所述的导轨两端分别设置有桁架支撑架，所述的齿轮齿条传动副安装在设备底座上且与所述的行走电机传动连接；所述的底部车轮组件的上端通过支架安装在一底梁上，下端设在上述另一侧所述的导轨上且可沿导轨移动；所述的行走电机安装在所述的底梁上，所述的行走电机受控于所述的电控系统。

3.如权利要求2所述的装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置，其特征在于：所述的装置还包括下部箱体和上部箱体，所述的下部箱体内安装设置有所述的桁架卡紧机构、桁架卡紧传动机构和桁架定位卡紧组件，所述的上部箱体内安装设置有所述的联接件装配机构、上部机构传动结构以及送料拨叉传动机构；所述的下部箱体上端开口并固设在所述的底梁上；所述的上部箱体固设在所述的底梁上。

4.如权利要求3所述的装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置，其特征在于：所述的桁架定位卡紧组件包括卡紧单元，所述的卡紧单元为三组，每组卡紧单元由两块相对的卡紧块构成。

5.如权利要求4所述的装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置，其特征在于：所述的送料拨叉组件包括送料拨叉，所述的送料拨叉上开设有双层梳状间隙机构，所述的送料拨叉与所述的机械手组件配合使用。

6.如权利要求5所述的装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置，其特征在于：所述的设备底座上安装有检测桁架底脚是否定位的激光标线仪，所述的激光标线仪受控于所述的电控系统。

7.如权利要求6所述的装配式钢筋桁架楼承板自动装配装置，其特征在于：所述的设备底座上安装有检测模版上孔位与桁架底脚是否对齐的红外线定位仪，所述的红外线定位仪受控于所述的电控系统。