[发明专利]一种平台式水平面平面运动机构的控制方法

权利要求书

1.一种平台式水平面平面运动机构的控制方法，所述的平台式水平面平面运动机构包括横荡运动部件和首摇运动部件，以及由PLC主机、横荡运动部件驱动单元、首摇运动部件驱动单元、模数转换模块和触模屏组成的控制装置，其特征在于所述的控制方法包括以下步骤：

S010：根据船模首摇运动和横荡运动的摇荡振幅与频率，计算首摇运动部件和横荡运动部件的驱动脉冲时间序列，建立控制参数表；

S020：检测首摇运动部件和横荡运动部件的零位状态，若首摇运动部件和/或横荡运动部件远离零位状态，则执行手动正转或反转操作，使首摇运动部件和横荡运动部件靠近零位；

S030：执行复位操作，使首摇运动部件和横荡运动部件回复零位，船模恢复初始位置；

S100：选择船模运动模式，若为横荡运动模式，转步骤S110；否则，转步骤S150；

S110：读取控制参数表，获取横荡运动模式的控制参数，生成横荡运动部件的脉冲时序表；

S120：横荡运动部件驱动单元通过横荡脉冲发生器，按照脉冲时序表发送脉冲序列；

S130：通过横荡旋转编码器反馈，横荡运动部件驱动单元的横荡伺服电机带动横荡运动部件往复运动；

S140：通过横荡位置反馈器采样并计算横荡运动部件的实际位置，反馈到PLC主机，控制船模实现横荡运动；

S150：读取控制参数表，获取首摇运动模式的控制参数，生成首摇运动部件的脉冲时序表；

S160：首摇运动部件驱动单元通过首摇脉冲发生器，按照脉冲时序表发送脉冲序列；

S170：通过首摇旋转编码器反馈，首摇运动部件驱动单元的首摇伺服电机带动首摇运动部件绕转轴摆动；

S180：通过首摇角度反馈器采样并计算首摇运动部件的实际位置，反馈到PLC主机，控制船模实现首摇运动。

2.根据权利要求1所述的平台式水平面平面运动机构的控制方法，其特征在于还包括以下步骤：

S200：选择平面运动机构的运动方式，若选择连续运动方式，则转步骤S100自动连续运行；否则，转步骤S210执行手动单次运行；

S210：通过触摸屏输入首摇角和/或横荡位置；

S220：横荡运动部件驱动单元根据横荡振幅确定脉冲发送速率和数量，发送脉冲序列；首摇运动部件驱动单元根据首摇角确定脉冲发送速率和数量，发送脉冲序列；

S230：通过横荡旋转编码器反馈，横荡运动部件驱动横荡伺服电机，带动横荡运动部件到达预定位置；通过首摇旋转编码器反馈，首摇运动部件驱动单元驱动首摇伺服电机，带动首摇运动部件到达预定位置；

S240：通过横荡位置反馈器采样，计算横荡运动部件的实际位置，通过首摇角度反馈器采样，计算首摇运动部件的实际首摇角，控制船模准确定位到预定的首摇角和/或横荡位置。

3.根据权利要求1所述的平台式水平面平面运动机构的控制方法，其特征在于还包括以下步骤：

S300：若设定的首摇角或横荡位置超过极限值，或者根据摇荡振幅与频率计算产生的运行速度超过极限值，则通过触摸屏显示相应的报警信息，提示操作人员修正；若平面运动机构在连续运动方式运行过程中检测到超载或超温故障，则进入保护性停机状态，通过触摸屏输出报警信号。