[发明专利]一种用于医疗机器人的专家控制系统及其实现方法

权利要求书

1.一种用于医疗机器人的专家控制系统，其包括专家控制器，其特征在于，所述专家控制器包括特征识别信息处理模块，所述特征识别信息处理模块分别与用于存储专家经验数据的存储模块、用于确定专家经验模型的逻辑决策推理模块通信连接，所述逻辑决策推理模块与所述控制规则模块通信连接，所述控制规则模块与医疗机器人通信连接。

2.根据权利要求1所述的专家控制系统，其特征在于，所述存储模块包括经验规则单元与学习适应单元，所述学习适应单元分别与所述特征识别信息处理模块、所述控制规则模块通信连接，所述经验规则单元分别与所述逻辑决策推理模块、所述控制规则模块通信连接。

3.根据权利要求1所述的专家控制系统，其特征在于，所述专家控制系统还包括所述微处理器与夹持平台，所述微控制器分别与电机驱动单元、气压传动单元通信连接，所述电机驱动单元、所述气压传动单元均与医疗机器人的机械执行单元相连接，所述气压传动单元与所述夹持平台相连接，所述机械执行单元与所述夹持平台相连接，所述电机驱动单元用于控制所述机械执行单元产生偏转力，所述气压传动单元用于控制所述夹持平台产生拉伸力与夹持力；所述微控制器设置有一开关单元，用于控制所述电机驱动单元、所述气压传动单元的运行状态；所述微控制器通过所述专家控制器确定的专家经验模型控制所述电机驱动单元、所述气压传动单元与所述机械执行单元的运行状态。

4.根据权利要求3所述的专家控制系统，其特征在于，所述电机驱动单元包括第一隔离电路、模数转换电路与第二隔离电路，所述第一隔离电路、所述模数转换电路与所述第二隔离电路均与所述微控制器通信连接，所述第一隔离电路与第一驱动电路相连接，所述第一驱动电路与第一直流电机相连接，所述第一直流电机与所述机械执行单元相连接，所述第一直流电机配置有第一码盘，所述第一码盘与所述微控制器通信连接，所述第一驱动电路与所述第一直流电机之间接入第一电流采样电路，所述第一电流采样电路与所述模数转换电路相连接；所述第二隔离电路与第二驱动电路相连接，所述第二驱动电路与第二直流电机相连接，所述第二直流电机与所述机械执行单元相连接，所述第二直流电机配置有第二码盘，所述第二码盘与所述微控制器通信连接，所述第二驱动电路与所述第二直流电机之间接入第二电流采样电路，所述第二电流采样电路与所述模数转换电路相连接。

5.根据权利要求4所述的专家控制系统，其特征在于，所述机械执行单元包括用于产生偏转力的齿轮传动机构以及用于粗调所述夹持平台的丝杠传动机构，所述第一直流电机与所述齿轮传动机构相连接，所述第二直流电机与所述丝杠传动机构相连接，所述齿轮传动机构、所述丝杠传动机构均与所述夹持平台相连接。

6.根据权利要求5所述的专家控制系统，其特征在于，所述气压传动单元包括气源，所述气源依次与油水分离器、调压阀、油雾器相连通，所述油雾器分别与驱动气路、气囊调整气路相连通，所述驱动气路依次连通有五位三通阀、比例阀、气缸，所述气缸与所述夹持平台相连接；所述气囊调整气路依次连通有两位三通阀、减压阀、压力表与气囊；所述五位三通阀、所述两位三通阀均与所述微控制器的第一可编程逻辑模块通信连接，所述第一可编程逻辑模块通过一数模接口与所述比例阀通信连接，所述数模接口与所述微控制器的串行总线相连接；所述比例阀与所述气缸之间的所述驱动气路、所述压力表与所述气囊之间的气囊调整气路均与所述微控制器的模数接口通信连接。

7.一种使用如权利要求1所述专家控制系统的实现方法，其包括以下步骤：

通过特征识别信息处理模块向逻辑决策推理模块输入参数，所述逻辑决策推理模块从所述存储模块调取对应专家经验模型，然后将对应专家经验模型传输给控制规则模块，所述控制规则模块控制医疗机器人运行。