[发明专利]一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法

权利要求书

1.一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化，装订位置，通过粗对准估计IMU姿态矩阵;

第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算，同时使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；

第三步：由于载体静基座条件下实际地速为零，导航解算得到的速度为速度误差，以此为外观测量，利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；

第四步：滤波稳定后，将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准。

2.如权利要求1所述的一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法，其特征在于，其中第二步中所述的旋转方案选择下述方案之一：

a.内环轴、外环轴单向连续旋转；

b.内环轴、外环轴连续旋转，每旋转一周改变转向；

c.内环轴、外环轴单向交替旋转，每个轴旋转一周则停止同时开始旋转另一轴，如此循环往复；

d.内环轴、外环轴变向交替旋转，第一轴旋转一周后停止，然后由第二轴旋转一周，然后再由第一轴在反向旋转一周，然后再由第二轴反向旋转一周，如此循环往复；

e.内环轴、外环轴变向交替旋转，第一轴旋转一周后再反向旋转一周，然后停止，然后由第二轴旋转一周后再反向旋转一周，如此循环往复；

其中方案a、c只有能在旋转惯导系统的旋转平台含有导电滑环的情况下使用，而且当IMU存在标度因数误差和安装误差的情况下因耦合产生新误差而不能采用。

3.如权利要求2所述的一种双轴旋转惯性导航系统初始对准模型降阶方法，其特征在于，上述各方案中内环轴、外环轴分别以恒定角速率ω₁、ω₂旋转，ω₁和ω₂的范围为0.6°/s--60°/s。