[发明专利]一种机械手自动示教系统及方法

权利要求书

1.一种机械手自动示教系统，其特征在于：

机械手无线通信模块连接机械手控制器，接收机械手控制器发出的控制信号，与机械手控制器进行通信；

机械手连接机械手无线通信模块，接收机械手无线通信模块的控制信号，移动到目标位置；

无线通信晶圆工具连接机械手，接收控制信号后进行图像识别。

2.根据权利要求1所述的一种机械手自动示教系统，其特征在于：

所述无线通信晶圆工具包括晶圆工具无线通信模块、CPU模块、FPGA模块和摄像头；

所述晶圆工具无线通信模块一端连接机械手，另一端连接CPU模块，用于与机械手和CPU模块通信；

所述CPU模块连接FPGA模块，将信号发送到FPGA模块，得到位置信息；

所述摄像头连接所述FPGA模块，用于图像采样。

3.根据权利要求2所述的一种机械手自动示教系统，其特征在于：所述摄像头包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头。

4.根据权利要求3所述的一种机械手自动示教系统，其特征在于：

所述第一摄像头置于无线通信晶圆工具的边缘，对应示教对象中心位置，用于对示教对象的水平边进行图像采样；

所述第二摄像头和第三摄像头置于无线通信晶圆工具的边缘，且分别置于第一摄像头两侧，用于对示教对象的垂直侧边进行图像采样；

所述第四摄像头置于无线通信晶圆工具的中心，用于对示教对象的平面图形进行采样。

5.根据权利要求2所述的一种机械手自动示教系统，其特征在于：还包括充电电池内置于无线通信晶圆工具，用于给无线通信晶圆工具提供电源。

6.一种机械手自动示教方法，其特征在于：

机械手控制器发出的信号通过机械手无线通信模块发送给机械手，将无线通信晶圆工具调整到机械手的指定位置；

机械手控制器发出的指令通过机械手无线通信模块发送给机械手，驱动机械手移动到指定位置；

无线通信晶圆工具接收机械手控制器发出的控制指令，进行模型识别，得出识别结果后反馈到机械手控制器；

机械手控制器对识别结果进行判断，并对识别结果进行保存。

7.根据权利要求6所述的一种机械手自动示教方法，其特征在于：无线通信晶圆工具的识别过程包括：

晶圆工具无线通信模块接收机械手控制器的信号，通过摄像头进行图像采样；

CPU模块接收图像信号，将采集到的图像信号实时处理后发送到FPGA模块进行模型识别，并计算得出识别结果；

晶圆工具无线通信模块接收识别结果，并把识别结果反馈给机械手控制器。

8.根据权利要求6所述的一种机械手自动示教方法，其特征在于：机械手控制器对识别结果的判断过程包括：

如果能够正确识别，则将识别结果信息中的位置信息进行保存；

如果不能够正确识别，则继续发送控制指令，重复控制过程。