[发明专利]脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人

权利要求书

1.一种脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其特征在于，该机器人包括上层扶手架、中层检测架、下层支撑架、移动底盘、转动副、锁紧扣、电动推杆、下层支撑杆、主动轮、从动轮、控制箱、可拆卸座椅、踏板、急停开关、显示屏、操作面板、拉力传感器、绳索和主动轮电机，外围设备为手机；

所述上层扶手架、中层检测架、下层支撑架和移动底盘均由U型架和开关架组成的环形结构，U型架的一端通过转动副与开关架相连，另一端通过锁紧扣与开关架配合；

安装关系：上层扶手架、中层检测架、下层支撑架和移动底盘在竖直方向上平行布置，且四个开关架的位置相对应，上层扶手架和中层检测架之间、中层检测架和下层支撑架之间均通过三根伸缩杆和一根电动推杆固连，下层支撑架和移动底盘之间通过下层支撑杆固连；

上层扶手架中U型架的外表面分别安装有急停开关、显示屏和控制面板，中层检测架上沿周向均布有四个拉力传感器，绳索一端固接在拉力传感器上，另一端为自由端，系于患者腰部检测患者行走时腰部的作用力，四个拉力传感器检测到的作用力合力方向为患者的移动方向，下层支撑架上安装可拆卸座椅；移动底盘上沿周向对称安装两个主动轮和两个从动轮，主动轮通过主动轮驱动电机驱动，移动底盘中U型架的外表面安装有控制箱，U型架上位于控制箱两侧上对称装有踏板；

控制箱分别与四个拉力传感器、主动轮驱动电机、电动推杆驱动电机、急停开关、显示屏和操作面板连接，手机与控制箱通过蓝牙实现信息传输。

2.如权利要求1所述的脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其特征在于，采用可移动脚踏板装置代替踏板，包括套筒和脚踏板，脚踏板上安装在套筒上，套筒能沿U型架滑动，其底部通过螺栓固定在U型架上。

3.如权利要求1所述的脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其特征在于，所述的移动底盘中开关架上还安装有配重箱，且与控制箱位置相对称。

4.如权利要求1所述的脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其特征在于，所述上层扶手架中U型架的底部安装有扶手板，且扶手板采用木质。

5.如权利要求1所述的脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其特征在于，所述的控制箱包括可充电电源、数据采集板、DSP处理模块和速度采集板，可充电电源提供电源，数据采集板采集四个拉力传感器实时检测的拉力信息，并将拉力信息分别传输给显示屏显示和DSP处理模块处理；DSP处理模块接收拉力信息进行处理后，得到速度信息驱动电机运转；速度采集板采集电机速度信息，并分别反馈至DSP处理模块和显示屏显示，DSP处理模块将得到的反馈信息与输出信息进行比较得到最终需要的速度。

6.如权利要求5所述的脑卒中偏瘫患者辅助康复训练机器人，其特征在于，所述的DSP处理模块采用模糊导纳控制算法。