[发明专利]管道清洁机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种管道清洁机器人。具体地，折叠式管道清洁机器人以折叠式铰链连接，开始作业时容易投入于入口狭窄的管道，能够灵活地放大或缩小大小以适用于具有各种直径的管道，在移送过程中与管内壁相紧贴而被支撑，从而能够防止在清洁过程中受到冲击或振动而发生翻倒事故。

背景技术

通常情况下，上下水道管或者包括制冷/制热管道的用于移送流体的移送线，利用焊接或者凸缘来将多个管道连接起来，并以所需长度来形成移送线。

这种移送线长时间使用时，由于焊接时产生的熔珠、从外部流入的尘土、水垢、油垢等各种污染物，而妨碍流体流动，并且还会污染经由移送线流动的流体，降低流体纯度，因而需要持续进行用于去除污染物的维护维修。

但是，由于大部分的移送线直径狭窄或者内部空气不足、有毒气体残留可能性高的作业环境特性，无法直接投入作业人员。对此，以往采取的是向管内投入高压流体来洗涤的方式，但即使采用这种方式，牢牢粘在管内壁的异物也很难去除，且因管内深处水压低等原因，存在无法彻底洗涤的问题。

由此，需要开发一种能够直接投入到管内部并以移动的方式将管内壁的异物直接去除的清洁装置。韩国公开专利第10-2011-0033389号中提出了一种管道清洁机器人，附着有驱动轮的腿部以伸缩的方式附着在本体，并以维持与管内壁紧贴的状态的方式移动，附着有刷头的支撑臂与上述本体的前方的旋转部相结合并旋转，来清除附着在管内壁的异物。

但是，上述清洁机器人，用于清扫作业的本体和用于在管内固定上述本体的位置并使上述本体移动的多个腿部以分体结构构成，并且额外需要用于驱动上述驱动轮的工作的驱动机构和用于控制腿部的伸缩结构的控制机构，因此结构变得复杂化且不容易实现小型化，因而存在不能适用于入口狭窄或管内径小的移送线。

并且，大部分移送线往往形成90度以上的弯曲区间以转换方向，，但是上述现有技术不另行具有方向转换机构，因而不容易变更作业方向，使用范围局限于直线型移送线。

发明内容

本发明是为了解决上述问提出的，目的在于提供管道清洁机器人，以折叠式铰链连接，开始作业时容易投入于入口狭窄的管道，能够灵活地放大或缩小大小以适用于具有各种直径的管道，在移送过程中与管内壁相紧贴而被支撑，从而能够防止在清洁过程中受到冲击或振动而发生翻倒事故。

为了达成这样的目的，本发明管道清洁机器人的特征在于，以使得多个轮子20个别驱动的方式构成的第一移送车11、第二移送车12借助铰链13相连接，来通过驱动机构调节折叠角度，与上述铰链13相邻的第一移送车11、第二移送车12的轮子20以加压方式被管道P的内侧面支撑，而第一移送车11、第二移送车12的另一端部的轮子20以加压方式被管道P的另一内侧面支撑的情况下，第一移送车11、第二移送车12被移送，且上述管道清洁机器包括洗涤部件30，该洗涤部件30设置于上述第一移送车11、第二移送车12中某一个，利用旋转力来清洁管道P的内部。

并且，管道清洁机器人的特征在于，在第一移送车11、第二移送车12中某一个形成安装槽15，当不使用洗涤部件30时，洗涤部件30收入安装槽15来处于待机状态。

并且，管道清洁机器人的特征在于，上述第一移送车11、第二移送车12按以铰链为轴折叠或展开180度的形态向管道Ｐ投入。

并且，管道清洁机器人的特征在于，上述轮子20由万向轮（Mecanum Wheel）形成。

根据上述的结构和作用，本发明由于以折叠式铰链连接方式将第一移送车、第二移送车相连接，开始作业时容易投入于入口侧的内径狭窄的管道，能够灵活地放大或缩小大小以适用于具有各种直径的管道，在移送过程中，第一移送车、第二移送车的轮子以紧贴方式被相向的管道内壁支撑，具有能够防止在清洁过程中受到冲击或振动而发生翻倒事故的效果。

附图说明

图1是表示本发明管道清洁机器人的整体结构的结构图。

图2是表示本发明管道清洁机器人的工作状态的结构图。

图3是表示本发明管道清洁机器人的刷头折叠的状态的结构图。

图4（a）、（b）是表示本发明管道清洁机器人的适用状态的实施例。

图5是表示适用于本发明管道清洁机器人的万向轮结构图。

图6（a）、（b）、（c）是表示基于适用于本发明管道清洁机器人的万向轮的工作状态的作业方向的结构图。

附图标记的说明

11：第一移送车         12：第二移送车