[发明专利]实用快速充气球形机器人

权利要求书

1.本发明公开了一种实用快速充气球形机器人。它包括球体、核心处理模块(3)和一个信息采集模块（2），其特征在于：

1)        所述球体为一个双层球膜（1、6）：有一个热塑性聚氨酯弹性外层球膜（1）与一个热塑性聚氨、酯弹性内层球膜（6）构成的内气腔中，内外层球膜（1、6）通过若干粘贴在外层球膜（1）内壁和内层球膜（6）外壁上的热塑性聚氨酯弹性贴片（4a）及拉绳(4b)相连接；

2)        有一个充气支架（5）由互相垂直连接的热塑性聚氨酯弹性圆管呈经纬交叉的网络型球体；该充气支架（5）与所述外层球膜（1）的内壁相接触连接；

3)        所述核心处理模块（3）位于所述球体的球心，通过热塑性聚氨酯弹性贴片（4a）和拉绳（4b）与内层球膜（6）连接，核心处理模块（3）上含有卫星通讯模块；

4)        在所述内层球膜（6）上有固定一块圆形隔热板（2b），改隔热板（2b）周边通过若干热塑性聚氨酯弹性拉条（2a）与外层球膜连接，在所述隔热板上安装所述信息采集模块（2）。

2.根据权利要求1所述的实用快速充气球形机器人，其特征在于：所述双层球膜(1、6)具有良好的柔韧性；其内充气支架（5）能承受至少2倍大气压，能在-40°~80°环境中具有良好的气密性。

3.根据权利要求1所述的实用快速充气球形机器人，其特征在于：在充气过程中，利用高压充气泵对充气支架（5）充气，在此过程中，充气支架的结构刚度变化，利用空气压差，使两层球膜间自然吸气，既节省了户外珍贵的能源，也大大减少了充气时间，同时提高了整球的刚度; 在实际投放过程中，只需两阶段的充气，就可以完成球形机器人的展开过程。

4.根据权利要求1所述的实用快速充气球形机器人，其特征在于：所述核心处理模块（3）包含核心控制单元，应急电池和温控系统，用螺钉将其固定在一个容器中，该容器通过贴片拉点与拉绳将其固定在内层球膜（6）内部。

5.根据权利要求1所述的实用快速充气球形机器人，其特征在于：所述信息采集模块（2）包含各类传感器(8)：温度传感器，湿度传感器，气压传感器等；该信息采集模块（2）通过螺钉或硅胶固定在所述隔温板（2b）上，各传感器透过金属网对外收集信息。

6.根据权利要求1所述的实用快速充气球形机器人，其特征在于：所述卫星通讯模块为基于铱星SBD9602模块开发的通讯模块，包含一块SBD9602模块，扩展板一块，铱星车载天线一台。

7.根据权利要求1所述的快速充气球形机器人，其特征在于：所述内部核心处理模块（3）通过贴片拉点（4a）与内层球膜（6）内侧贴片拉点（4a）连接，保证在球形机器人运动过程中能基本维持在球体中心位置。