[发明专利]物流智能循迹小车及其控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种物流智能控制设备和系统，具体的说，是涉及到一种物流智能循迹小车及其控制系统。

背景技术

随着工业化的进程发展，现代物流业面临着巨大的挑战和压力，现有的在工业生产过程中，物料的配送通常都是由人来完成，这无形中当一个环节物料不足时，需要人为的将物料送至工位。这样既浪费资源，也容易出现错误，同时也会增加成本，因此采用无人配送技术可以降低出错几率，节省资源，提高工厂的生产效率。然而目前的的无人配送设备中， 存在制作成本低，准确率差等缺点，我们通过检索到以下相关文献，但是均有一定的缺点，例如：

1.中国专利，一种循迹智能小车，申请号：CN201110009424.0，摘要：该发明涉及一种循迹智能小车，所述的智能小车由车体底板、主控制板、万向轮、电机、驱动轮和循迹模块组成，所述的车体底板采用亚格力材料制成，车体底板前端安装路循迹模块，中间安装主控制板，尾部两侧均安装有电机，电机外侧安装有驱动轮，所述的车体底板背面还安装有万向轮，整个机构采用螺丝紧固。该可用于本科、大专的实验课程，可纳入单片机教学课程中；产品的性价比高，适合广大学生；但是用作物流运输存在效率差，准度差的缺点。

2.中国专利，智能小车的点镇定控制方法，申请号：CN201010119549.4，摘要：该发明公开了一种智能小车的点镇定控制方法，在运动平面上采用Euler-Lagrange方程建立全局坐标系下智能小车的运动学模型和动力学模型；通过运动几何分析的方法建立极坐标系下小车的位姿误差模型；然后针对极坐标位姿误差方程，利用Backstepping技术，分别使所构造的Lyapunov方程导数否定来设计运动学和动力学控制器；最后把神经动力学模型融合到控制规律中，设计具有实用全局渐近稳定的新型点镇定控制器。但是该发明的制作成本较高，不易批量使用。

这就需要一种性能可靠，以降低出错几率，节省资源，更重要的是制作成本低的运输装置以解决上述问题。

发明内容

本发明针对现有物流运行成本高，现有设备推广效果差，制作成本高的缺点，提供一种物流智能循迹小车及其控制系统，以解决上述问题。

本发明的方案是通过这样实现的：构造一种物流智能循迹小车及其控制系统,包括智能循迹小车,和控制智能循迹小车的上位机,所述上位机包括操作系统，智能循迹小车上设有控制智能循迹小车运动的智能循迹小车控制系统；还包括智能控制器,所述上位机将信号传送至智能控制器, 智能控制器将信号解析后传送至智能循迹小车控制系统从而控制智能循迹小车的运动。

本发明方案的技术原理是：通过智能控制器作为与上位机传输信号的媒介，将上位机信号传送至智能循迹小车的智能循迹小车控制系统，从而使得智能循迹小车控制系统能够驱动智能循迹小车执行运行、停顿等各种命令。

本发明中，所述智能控制器包括接受上位机数据的上位机传输模块和与智能循迹小车通讯的无线通讯模块，所述上位机传输模块通过RS-232串口和USB双接口方式与上位机进行数据传输，通过双接口，可以很快的接收上位机信息，反馈运输车行驶状态。

本发明中，作为更进一步的方案，所述智能控制器还包括状态指示模块，所述状态指示模块包括用于表示控制器状态的LED发光二极管，其包含上电指示、正常闪烁和异常报警指示灯，通过LED发光二极管可以正确的反映设备的工作状态。

本发明中，以上所述控制智能循迹小车控制系统包括协调、控制各个功能模块工作的核心控制单元模块、负责接收无线命令并发送数据信息的双向无线通讯模块、控制智能循迹小车操控的电机驱动控制模块、用于检测的路径智能循迹模块。核心控制单元模块是智能循迹小车的大脑和心脏，是协调、控制各个功能模块工作的核心部件。核心控制单元模块采用工业级的MCU,能够适应工厂的各种工作环境。双向无线通讯模块是智能循迹小车的耳朵和嘴巴，负责接收无线命令并发送数据信息。电机驱动控制模块是智能循迹小车的动力部件，其接收核心控制单元模块的命令，控制智能循迹小车的启动、急停、转弯等操作。智能循迹模块是智能循迹小车的眼睛，将检测的路径发送给智能循迹小车。

本发明中，作为进一步的改进，智能循迹小车行驶路径的路口和停车点都有设有一个磁铁，所述智能循迹小车上还设有用于检测道路中的磁场的电磁检测模块。电磁检测模块负责检测道路中的磁场。在整个工业物流系统中，智能循迹小车行驶路径的路口和停车点都有一个磁铁，以保证智能循迹小车行驶的正确性。