[发明专利]一种纯电动车的零踏板扭矩控制方法

权利要求书

1.一种纯电动车的零踏板扭矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（A）在车辆零踏板状态下根据判断规则分为防溜模式和蠕行模式，所述判断规则为：

防溜模式：前进档时电机转速小于0，或者倒档时电机转速大于0；

蠕行模式：前进档时电机转速大于0且小于转速n1，或者处于倒档时电机转速小于0且大于-n1；

（B）在防溜模式或蠕行模式下根据车辆的运行状态控制输出扭矩，

其中，防溜模式下扭矩的输出控制方法包括：

以防溜基准扭矩与防溜累加扭矩之和作为防溜扭矩输出，所述防溜基准扭矩根据车辆当前所处坡度计算而得，所述防溜累加扭矩为以每t1时间递增扭矩T1；

当以上述防溜扭矩输出，使前进档时电机转速大于n2，或者倒档时电机转速小于-n2，以每t2时间递减扭矩T2对当前的防溜扭矩进行卸载；

蠕行模式下扭矩的输出控制方法包括：

以蠕行基准扭矩与蠕行累加扭矩之和作为蠕行扭矩输出，所述蠕行基准扭矩根据当前行驶阻力计算而得，所述行驶阻力又由当前车速计算而得，所述蠕行累加扭矩为以每t3时间递增扭矩T3；

当以上述蠕行扭矩输出，使前进档时电机转速大于n3，或者倒档时电机转速小于-n3，则所述蠕行累加扭矩不再继续递增，以上一周期的蠕行扭矩固定输出；

（C）对所有输出扭矩进行滤波处理。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在所述防溜模式的扭矩控制方法中，当车辆在防溜模式下运行超过时间t5时，所述防溜累加扭矩卸载为零，仅保持防溜基准扭矩。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于：在所述防溜模式的扭矩控制方法中，当驾驶员踩下油门踏板时，所述防溜累加扭矩卸载为零。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在所述蠕行模式的扭矩控制方法中，当所述蠕行扭矩大于T4，电机转速的绝对值小于n4，且运行超过t4时，将所述蠕行扭矩卸载为零。

5.根据权利要求1、2或4所述的控制方法，其特征在于：在所述蠕行模式的扭矩控制方法中，当驾驶员踩下油门踏板或制动踏板时，所述蠕行扭矩卸载为零。

6.根据权利要求1、2或4所述的控制方法，其特征在于：在所述蠕行模式的扭矩控制方法中，在车辆处于倒档时，根据当前车速调节蠕行扭矩的大小，以限制蠕行模式下车辆的倒档车速在倒档限速v1内。

7.根据权利要求1、2或4所述的控制方法，其特征在于：所述滤波处理通过梯度模块和滤波模块进行，梯度模块调节扭矩上升或下降的速率，滤波模块对扭矩做圆滑处理。

8.根据权利要求1、2或4所述的控制方法，其特征在于：所述t1、t2、t3由整车控制器任务周期确定，所述T1为1-5Nm，T2为1-5Nm，T3为1-5Nm，所述n1为2-10rpm，n2为2-5rpm，n3为150-300rpm。

9.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述t5为3-8s。

10.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：T4为50-100Nm，n4为2-10rpm，t4为8-15s。