[发明专利]一种监控摄像机测距方法及装置有效
| 申请号： | 201310552823.0 | 申请日： | 2013-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN103578109A | 公开（公告）日： | 2014-02-12 |
| 发明（设计）人： | 田永鸿;彭佩玺;王耀威;黄铁军 | 申请（专利权）人： | 中安消技术有限公司;北京大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G01C3/00 |
| 代理公司： | 广东广和律师事务所 44298 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区科学院*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 监控 摄像机 测距 方法 装置 | ||
1.一种监控摄像机测距方法，其特征在于，该方法包括：
世界坐标系获取步骤：通过标定工具的不同摆放位置获取不同的世界坐标系和每个世界坐标系里的标定点；
标定步骤：获取所述每个世界坐标系里的标定点在世界坐标系中的位置和在图像坐标系中的位置；
摄像机参数计算步骤：根据每个世界坐标系的标定点在世界坐标系中的位置和在图像坐标系中的位置计算出不同世界坐标系下的摄像机参数；
测距步骤：选取对测距点合适的世界坐标系对应的摄像机参数，将测距点从图像坐标系投影到世界坐标系中，计算测距点之间的真实距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述世界坐标系获取步骤进一步包括：根据用户需求和场景情况在至少两个位置依次摆放标定工具，对每个摆放位置提供至少四个标定点；其中，每个摆放位置对应一个独立的世界坐标系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述每个世界坐标系的标定点在图像坐标系中的位置进一步包括：对同一个标定点在图像中标定多次，将多次标定的图像坐标值的均值作为该标定点在图像坐标系中的坐标值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机参数计算步骤进一步包括：
对每一个世界坐标系，摄像机参数为图像坐标系和标定点所在平面之间的单应性矩阵H，存在以下关系式：
其中，X，Y为世界坐标，x，y为图像坐标，H为9*9的单应性矩阵；
其中，{Xi,Yi}为当前世界坐标系的第i个标定点的世界坐标，{xi，yi}为当前世界坐标系的第i个标定点的图像坐标。
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