[发明专利]磁力吸附式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种磁力吸附式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的某些工作机能，按给定的程序、轨迹和要求，实现抓取、搬运工件，或完成某些劳动作业的机械化装置，机械手具有专用性，通常只能完成比较简单的抓取、搬运及上下料的动作，常作为机器设备上的附属装置。

现有的机械手抓取零件时，通常采用夹持零件的方式，但是在零件精度要求较高的情况下，这种抓取的方式很容易因压力而使零件变形，导致零件损坏。

发明内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种依靠磁力吸附抓取零件的磁力吸附式机械手，这种机械手施加于零件上的压力小，有利于保护零件。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：磁力吸附式机械手，包括底座和气缸，所述底座上设有安装孔，其中，所述气缸包括竖向气缸和水平气缸，所述竖向气缸端部连接于底座上，竖向气缸的活塞杆端部和水平气缸的底部设置连接板固定连接；还设有电磁铁、安装板、蓄电池和电子式定时器，所述安装板连接于水平气缸的活塞杆端部，所述电磁铁连接于安装板下部，蓄电池设置于底座上，电磁铁内的线圈与电子式定时器、蓄电池顺次电气连接。

采用上述技术方案时，在零件抓取位置，电磁铁的线圈通电，电磁铁被磁化，并吸附零件，吸附完成后，控制竖向气缸和水平气缸进气，两者的活塞杆伸缩，将零件运送至指定位置，然后将电磁铁的线圈断电，电磁铁磁力消失，零件被放下。本发明在运送零件的过程中施加于零件上的力较小，不会导致零件较大的变形。

进一步，所述连接板上设有竖直导向槽，竖向气缸的上部设有上下导向杆，所述上下导向杆穿过导向槽，上下导向杆位置固定，连接于竖向气缸活塞杆上的连接板可以在水平方向上转动，上下导向杆穿过竖直导向槽就能限制上下导向杆旋转。

进一步，所述导向槽一侧设有调整螺钉，本发明安装完成后，可以通过调整螺钉微调连接于连接板上的水平气缸的摆角。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1是本发明磁力吸附式机械手实施例的结构示意图；

图2是本发明磁力吸附式机械手实施例中电磁铁的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种磁力吸附式机械手，包括底座1和气缸，所述底座1上设有安装孔10，其中，所述气缸包括竖向气缸2和水平气缸7，所述竖向气缸2端部连接于底座1上，竖向气缸2的活塞杆端部和水平气缸7的底部设置连接板6固定连接；还设有电磁铁9、安装板8、蓄电池3和电子式定时器4，所述安装板8连接于水平气缸7的活塞杆端部，所述电磁铁9连接于安装板8下部，蓄电池3设置于底座1上，电磁铁9内的线圈12与电子式定时器4、蓄电池3顺次电气连接。

使用本发明时，在零件抓取位置，电磁铁9的线圈12通电，电磁铁9被磁化，并吸附零件，吸附完成后，控制竖向气缸2和水平气缸7进气，两者的活塞杆伸缩，将零件运送至指定位置，然后将电磁铁9的线圈12断电，电磁铁9磁力消失，零件被放下，设置电子式定时器4的通断电时间，即可实现线圈12自动通断电。本发明在运送零件的过程中施加于零件上的力较小，不会导致零件较大的变形。

所述连接板6上设有竖直导向槽，竖向气缸2的上部设有上下导向杆5，所述上下导向杆5穿过导向槽，上下导向杆5位置固定，连接于竖向气缸2活塞杆上的连接板6可以在水平方向上转动，上下导向杆5穿过竖直导向槽就能限制上下导向杆5旋转。所述导向槽一侧设有调整螺钉11，本发明安装完成后，可以通过调整螺钉11微调连接于连接板6上的水平气缸7的摆角。

具体工作流程：

如图1所示，以待运送零件在安装座所在平面，运送终点在左上方为例，将本发明通过安装孔10安装于工作台上，通过调整螺钉11微调连接于连接板6上水平气缸7的摆角，竖向气缸2上部进气口进气，竖向气缸2的活塞杆带动电磁铁9下移，电磁铁9通电磁化，此时，零件被吸附，控制竖向气缸2下部进气孔和水平气缸7右侧进气孔进气，吸附零件的电磁铁9朝左上方移动，到达指定地点后，电磁铁9断电，将零件放开，其中，电磁铁9的线圈12通断电时间由电子式定时器4设定。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。