[发明专利]一种焊缝跟踪方法

权利要求书

1.一种焊缝跟踪方法，其特征在于，包括步骤：

S10、在开始焊接阶段，采用一台以上的摄像机采集N次焊缝图像；

S20、提取焊缝特征点的图像坐标；

S30、利用N次提取到的焊缝特征点的统计特性，确定焊缝特征点的期望图像坐标；

S40、在焊接过程中，利用焊缝特征点的当前图像坐标和期望图像坐标的偏差统计特性，构造视觉控制的控制律，进行焊枪枪尖对焊缝的跟踪。

2.根据权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，在步骤S10中，当处于焊接初始点定位步骤时，包括：

S11、采用两台安装在焊枪两侧的摄像机采集焊缝图像；

S12、从采集的焊缝图像中提取焊缝边缘，利用焊缝边缘确定焊接起始特征点在两台摄像机所采集的两个焊缝图像中的图像坐标；

S13、判断两台摄像机所采集的两个焊缝图像中的焊接起始特征点的图像坐标是否相同，若不相同，则执行步骤S14；

S14、利用模糊控制确定焊枪的运动方向和运动量，返回步骤S11。

3.根据权利要求2所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，在步骤S13中，若两台摄像机所采集的两个焊缝图像中的焊接起始特征点的图像坐标相同，则表明焊枪枪尖已经对准焊缝的起始特征点，焊接初始点定位完成，视觉控制过程结束。

4.根据权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，在步骤S20中，包括步骤：

S21、对焊缝图像的梯度图像进行直方图均衡化，将梯度图像中反映边缘信息的像素的灰度级压缩到一个较小的范围内；

S22、根据直方图均衡化后所得梯度图像的灰度级分布，确定图像的全局二值化阈值；

S23、以窗口半宽为步长在图像中滑动窗口，确定窗口内图像的局部二值化阈值；

S24、结合图像全局和局部二值化阈值，得到窗口内的自适应二值化阈值，对窗口内梯度图像进行二值化。

5.根据权利要求4所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，在步骤S24后，还包括：

步骤S25：采用迭代去噪法，去除所得二值图像中存在的噪声。