[发明专利]管桩布料的控制方法及装置、系统

权利要求书

1.一种管桩布料的控制方法，应用于管桩布料系统，其中，所述管桩布料系统包括：泵送装置，用于将混凝土通过输料管送至管桩模具内；模具移动车，用于承载所述管桩模具，其特征在于，所述方法包括：

在所述泵送装置向所述管桩模具输送混凝土过程中，获取所述模具移动车当前移动周期的第一时间区间内所述管桩模具内混凝土的重量变化值以及所述模具移动车的移动距离，其中，所述移动周期包括：所述第一时间区间和第二时间区间，所述移动周期至少为一个，所述模具移动车在各个所述移动周期的移动方向是相同的；

根据所述移动距离、所述重量变化值与所述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及所述第二时间区间内的第二目标重量值确定所述模具移动车在第二时间区间内的移动速度；

控制所述模具移动车按照所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度在所述第二时间区间内移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度：

V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度，g1表示所述当前移动周期的第一时间区间内的重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示所述模具移动车在所述第一时间区间内的移动速度，L1表示所述模具移动车在所述第一时间内的移动距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述模具移动车按照所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度在所述第二时间区间内移动之后，还包括：

根据所述第二时间区间内的混凝土重量变化值、所述模具移动车的移动速度以及所述模具移动车的移动距离确定并控制所述模具移动车在所述当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内所述模具移动车的移动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算所述下一移动周期的第一时间区间内所述模具移动车的移动速度：

V2=(g2·V’)/(G·L2)，其中，V2表示所述模具移动车在所述下一移动周期的第一时间区间内的移动速度，g2表示所述当前移动周期的第二时间区间内的所述重量变化值，V’表示所述模具移动车在所述当前的移动周期的第二时间区间内的移动速度，G表示目标单位长度重量，L2表示所述模具移动车在所述当前移动周期的第二时间区间内的移动距离。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述泵送装置为双缸往复式活塞泵，所述第一时间区间和所述第二时间区间对应于连续两次泵送换向时间。

6.一种管桩布料的控制装置，应用于管桩布料系统，其中，所述管桩布料系统包括：泵送装置，用于将混凝土通过输料管送至管桩模具内；模具移动车，用于承载所述管桩模具，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在所述泵送装置向所述管桩模具输送混凝土过程中，获取所述模具移动车当前移动周期的第一时间区间内所述管桩模具内混凝土的重量变化值以及所述模具移动车的移动距离，其中，所述移动周期包括：所述第一时间区间和第二时间区间，所述移动周期至少为一个，所述模具移动车在各个所述移动周期的移动方向是相同的；

控制模块，用于根据所述移动距离、所述重量变化值与所述第一时间区间内的第一目标重量的差值以及所述第二时间区间内的第二目标重量值确定所述模具移动车在第二时间区间内的移动速度；并控制所述模具移动车按照所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度在所述第二时间区间内移动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于通过以下公式确定所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度：

V1=(2·g1/G·L1^-1)·V，其中，V1表示所述模具移动车在所述第二时间区间内的移动速度，g1表示当前移动周期的第一时间区间内的所述重量变化值，G表示目标单位长度重量，V表示所述模具移动车在所述第一时间区间内的移动速度，L1表示所述模具移动车在所述第一时间内的移动距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于根据所述第二时间区间内的混凝土重量变化值、所述模具移动车的移动速度以及所述模具移动车的移动距离确定并控制所述模具移动车在所述当前移动周期的下一移动周期第一时间区间内所述模具移动车的移动速度。