[发明专利]一种车道线的提取方法及装置

权利要求书

1.一种车道线的提取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取需提取车道线的彩色图像；

在所述彩色图像上以预定间隔像素选取多个像素，并以选取的每个所述像素为中心像素，依次从所述彩色图像上选取预定尺寸的图像区域，所述预定尺寸小于所述彩色图像的尺寸；

获取每个所述图像区域的哈尔小波Haar_like特征；

采用预设的分类器分别对每个所述图像区域的Haar_like特征进行分类，得到类别为车道线的所述图像区域；所述预设的分类器为，通过boosting训练算法训练所述预定尺寸的样本图像的Haar_like特征得到的级联分类器；

根据类别为车道线的所述图像区域，提取所述需提取车道线的彩色图像上的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述图像区域的Haar_like特征，包括：

分别获取每个所述图像区域的特征图，所述特征图包括亮度色度YUV模式图和Canny边缘特征图，或者所述特征图包括所述YUV模式图和梯度直方图，或者所述特征图包括所述YUV模式图、所述Canny边缘特征图和所述梯度直方图；

根据每个所述图像区域的特征图，通过类haar模板获取每个所述图像区域的Haar_like特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述图像区域的特征图，通过类haar模板获取每个所述图像区域的Haar_like特征，包括：

以每个所述图像区域的每幅特征图的中心像素为原点，以预定像素数量为递增半径，在每幅所述特征图上作预定数量的同心圆；

分别计算每幅所述特征图上每个圆环内像素的均值，将每个所述均值和所述中心像素值构成每幅所述特征图对应的一维矢量；

将每个所述图像区域的所有所述特征图分别对应的一维矢量构成每个所述图像区域对应的特征矩阵，每个所述特征图对应的一维矢量为所述特征矩阵的行矩阵；

通过类haar模板在每个所述图像区域对应的所述特征矩阵上进行取样，得到每个所述图像区域的Haar_like特征。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据类别为车道线的所述图像区域，提取所述需提取车道线的彩色图像上的车道线，包括：

获取每个类别为车道线的所述图像区域的中心像素坐标；

采用Hough变换对获取的每个所述中心像素坐标进行曲线拟合，得到用于表示车道线的曲线方程；

按照所述曲线方程，在所述需提取图像上绘制拟合出的曲线，以显示提取出的车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述得到用于表示车道线的曲线方程之后，还包括：

按照预定规则对所述曲线方程进行修正，所述预定规则包括去除超过预定位置范围内的车道线。

6.一种车道线的提取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取需提取车道线的彩色图像；

选取模块，用于在所述彩色图像上以预定间隔像素选取多个像素，并以选取的每个所述像素为中心像素，依次从所述彩色图像上选取预定尺寸的图像区域，所述预定尺寸小于所述彩色图像的尺寸；

第二获取模块，用于获取每个所述图像区域的哈尔小波Haar_like特征；

分类模块，用于采用预设的分类器分别对每个所述图像区域的Haar_like特征进行分类，得到类别为车道线的所述图像区域；所述预设的分类器为，通过boosting训练算法训练所述预定尺寸的样本图像的Haar_like特征得到的级联分类器；

提取模块，用于根据类别为车道线的所述图像区域，提取所述需提取车道线的彩色图像上的车道线。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第一获取单元，用于分别获取每个所述图像区域的特征图，所述特征图包括亮度色度YUV模式图和Canny边缘特征图，或者所述特征图包括所述YUV模式图和梯度直方图，或者所述特征图包括所述YUV模式图、所述Canny边缘特征图和所述梯度直方图；

第二获取单元，用于根据每个所述图像区域的特征图，通过类haar模板获取每个所述图像区域的Haar_like特征。