[发明专利]在图像中搜寻鞍点状结构并测定其信息的系统和方法

权利要求书

1.一种在一图像中测定鞍点状结构的视觉系统，包括：

视觉系统相机组件，配置为用于获取视野内的对象的图像；

视觉系统处理器，包括一反关联过程，构建和设置所述反关联过程对图像中的多个像素邻域进行处理，并在所述邻域内确定出候选鞍点，其中，构建和设置反关联过程分别将每一邻域90°旋转的核心应用于每一邻域。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括一验证过程，构建和设置所述验证过程将每一邻域的180°旋转的核心分别应用于每一邻域。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，90°旋转的核心与180°旋转的核心中至少一个包含有多于一个像素点的零值中心。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述反关联过程利用至少归一化相关公式和绝对差总和公式中的一种来运行。

5.根据权利要求1所述的系统，进一步包括一改进过程，构建和设置所述改进过程来通过关于候选类鞍点确定优势角和相邻候选类鞍点的间隔，以在图像中构建鞍点状结构。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，基于各自的优势角和相邻鞍点状结构之间的间隔进一步构建和设置一改进过程对鞍点状结构进行分组。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述改进过程进一步包括一网格适配过程，构建和设置所述网格适配过程来建立一包含鞍点状结构的近似垂直的网格。

8.根据权利要求7所述的系统，进一步包括去除超出网格线范围的鞍点状结构。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述网格是基于一ID的拓扑结构构建的。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述ID限定为一DotCode ID。

11.根据权利要求10所述的系统，进一步包括一ID测定过程，所述ID测定过程基于网格中的鞍点状结构生成用于解码的ID信息。

12.一种解码图像中的ID的视觉系统，包括：

视觉系统相机组件，配置为用于获取视野内的对象的图像；

视觉系统处理器，包括：

一鞍点状结构的测定过程，所述鞍点状结构测定过程利用一反关联过程起作用，构建和设置所述反关联过程对图像中多个像素邻域进行处理，并在邻域内确认出候选鞍点，使得所述鞍点状结构测定过程生成分组的关于图像的鞍点状结构；

一ID测定过程，基于分组的鞍点状结构生成ID信息；以及

一解码ID信息的ID解码过程。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述ID为DotCode ID。

14.根据权利要求13所述的系统，进一步包括一点检测器，所述点检测器在包括ID的图像的一区域中搜索点状要素来验证已经定位的区域中的所有的点。

15.一种测定图像中的鞍点状结构的方法，该方法包括：

利用视觉系统相机组件获取视野内的对象的图像；

利用视觉系统处理器，对图中的多个像素邻域进行处理，并通过应用一反关联核心至每一个领域在邻域内确定候选鞍点，应用反关联核心至每一个邻域包括分别应用每一邻域的90°旋转的核心。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述应用反关联核心的步骤包括利用归一化相关公式和绝对差总和公式中的至少一个。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，至少有一些候选鞍点与一ID码相关。