[发明专利]雷达设备和信号处理方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求2012年12月6日提交的日本专利申请N0.2012—267357的优先权。

技术领域

本发明涉及用于导出目标的信号处理。

背景技术

传统上，安装在车辆上的雷达设备从发送天线发射发送波，并在接收天线处从反射发射的发送波的目标接收反射波，从而导出目标的位置和相对于车辆(雷达车辆)的相对速度信息(以下称为“目标信息”)。具体地，在本次目标导出处理(以下称为“本次处理”)中，在接收天线处接收的反射波是作为接收信号接收的，对根据接收信号产生的峰值信号进行配对处理。然后，当存在与配对数据具有时间连续性的前次目标导出处理(以下称为“前次处理”)的目标时，利用预定滤波常数对本次处理的配对数据的目标信息和通过根据前次处理的目标来预测本次配对数据的目标信息而获得的预测信息进行滤波，使得导出本次处理的目标的目标信息(例如(配对数据的目标信息×滤波常数0.25)+(预测信息×滤波常数0.75)=本次处理的目标的目标信息)。这里，预测信息的滤波常数大于本次处理的配对数据的目标信息的滤波常数。原因如下：由于本次处理的配对数据的目标信息仅由本次处理导出，而与预测信息相对应的前次处理的目标的目标信息是通过对前次处理的配对数据的目标信息和前次处理之前的处理(上次之前的处理)中导出的目标信息进行滤波而导出的，因此认为预测信息比仅本次处理的目标信息具有更高可靠性。

雷达设备向安装在车辆上的车辆控制设备输出作为滤波处理的结果而导出的本次处理的目标的目标信息。当从雷达设备输入的目标信息指示沿与车辆的行进方向相同的方向移动的移动目标时，目标信息所输入至的车辆控制设备执行控制，如AAC(自适应巡航控制)，使得车辆跟踪要控制的移动目标(例如在本车道中在车辆之前行进的在前车辆)。同时，专利文献1公开了与本发明相关的技术。

专利文献1：日本专利申请公开No.2001—141812A

然而，在移动目标周围存在另一目标(例如静止目标，如隧道和保护轨道中的墙，或在与本车道相邻的相邻车道中沿与车辆的行进方向相同的方向移动的移动目标(以下称为“相邻移动目标”)(以下“静止目标”和“相邻移动目标”统称为“特定目标”))的情况下，当移动目标的角度接近特定目标的角度时，与移动目标的角度相对应的角度谱的信号电平值可能变为大于特定目标的角度谱的信号电平值，并且移动目标的角度谱的至少一部分可能淹没在特定目标的角度谱中。

当在移动目标的峰值信号的频率附近存在具有相对大的信号电平值的特定目标的峰值信号时，可能导致移动目标的峰值信号与特定目标的峰值信号的配对错配，尽管移动目标的峰值信号应当原先彼此配对。此外，当导出移动目标的角度时，可能由于错配而导出与移动目标的实际角度不同的角度(例如，与特定目标基本相同的角度)。

因此，关于利用目标的角度导出的沿车辆的车辆宽度方向从车辆至目标的距离(以下称为“横向距离”)和车辆(在车辆处，在雷达设备的接收天线处接收从目标的反射波)至目标的距离(以下称为“纵向距离”)，可能导出与移动目标的实际横向距离不同的横向距离(例如与特定目标基本相同的横向距离)。同时，纵向距离和横向距离是位置信息(它是目标信息)中包括的数据。

如上所述，当与本次处理的目标(例如移动目标)相对应的本次处理的配对数据的横向距离(以下称为“本次横向距离”)不同于目标的实际横向距离时，利用预定滤波常数对与本次处理的目标的实际横向距离不同的本次横向距离和通过根据前次处理的目标(例如移动目标)的横向距离(以下称为“前次决定的横向距离”)来预测本次横向距离而获得的信息(以下称为“预测横向距离”)进行滤波，使得导出本次处理的目标(以下称为“本次决定的目标”)的横向距离(以下称为“本次决定的横向距离”)(例如，(与特定目标相对应的配对数据的本次横向距离×滤波常数0.25)+(与移动目标相对应的配对数据的预测横向距离×滤波常数0.75)=移动目标的本次决定的横向距离)。

因此，可能导出目标(例如移动目标)的本次决定的横向距离，作为与目标实际所在位置的横向距离不同的横向距离。因此，基于来自雷达设备的目标的目标信息来执行车辆控制的车辆控制设备不能在执行如ACC的控制时执行正确控制。

发明内容

因此，本发明的目的是确定地导出目标而不论周围情形如何。