[发明专利]排爆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说，是一种用于反恐的排爆机器人。

背景技术

随着全球反恐形势的日益严峻，恐怖袭击事件在国内外频频发生，各国的武装力量以及安防部门对排爆机器人的需求量巨大。目前国内外市场推出的排爆机器人产品成本较高，不利于大范围推广。

排爆机器人归属于非结构环境下的地面移动机器人范畴，国外对它的研究起步较早。英国、法国、德国、美国等欧美资本主义国家先后展开了对排爆机器人的技术研究。最早的排爆机器人多半运用于军事用途。随着时代的发展，很多产品都已经民用化，活跃在安防、矿山、化工、危险物品生产等诸多领域。目前排爆机器人技术的研究重点是，让机器人具有更多的自主功能，最终开发出能自主搜索、探测、排爆、敌我识别、自动攻击敌方目标的智能化排爆机器人。

英国成为率先研发排爆机器人的国家。由AB电子产品公司生产的“手推车”是最早的履带式排爆机器人之一，成为排爆机器人的先驱。“手推车”的控制系统由上位机和下位机两部份组成，之间通过100米的长电缆进行通讯。上位机配有操控按钮，可操控机器人的各个关节动作。我国由于种种原因，对排爆机器人起步较晚技术水平明显落后与西方发达国家。最近几年国家加大了对排爆机器人的研发扶持力度，一些高校和企业先后开展了对排爆机器人关键技术的研究工作，通过几年的积累，已有一些技术达到甚至超越了国际先进水平。

现有的排爆机器人存在以下问题：

1.排爆机器人为了安装大量的装备使结构复杂，体积庞大。在特殊的空间狭小的环境下排爆机器人不能够很好的或不能完成任务。

2.排爆机器人的造价过高，低端产品的价格也在20万人民币以上，由于造价过高不能够大量装备，导致大量使用人工排爆，这样就增大了排爆工作人员的危险。

3.排爆机器人一般采用坦克式底盘，但由于排爆机器人要在路况恶劣的条件下工作，因此越障、避障能力一定要强，因此采用履带式轮子，但只拥有一节或两节底盘，在通过较大的障碍物时，通常是不能越过与自身高度差不多的障碍物的，同时在上坡或者下坡过程中，由于排爆机器人底盘较少容易失衡。

现有的排爆机器人通常以机器人本体配机械手的结构，在执行任务的时候只能进行移除可疑物的操作，在有些特殊情况下无法第一时间解除危险，甚至增加不必要的伤亡，且这些排爆机器人的机械手通常采用二节臂结构，在机械臂的灵活性方面和伸展距离上仍有待提高，在实际使用中经常无法在狭窄位置进行特殊抓取姿势。

而对于排爆机器人硬件系统方面存在的缺点可归纳为：体型巨大，成本高，硬件结构分散，布局失衡，机械臂的灵活性较差、伸展距离不够，爬坡、下坡和越障能力较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种越障能力强、行走稳定、动作灵活的排爆机器人。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种排爆机器人，包括底盘及安装在底盘上的寻找机构和抓取机构，所述底盘包括依次连接的第一平台、中间平台和第二平台，所述中间平台两端分别与第一平台和第二平台铰接，该中间平台与第一平台以及中间平台与第二平台之间均设置有抬伸机构，所述第一平台、中间平台和第二平台上均安装有一对履带轮行走机构和两个直流减速电机，一个直流减速电机对应一个履带轮行走机构，所述寻找机构和抓取机构安装在同一回转架上，该回转架下部通过转轴与中间平台连接，该转轴由设置在中间平台上的第一电机驱动，所述抓取机构包括机械手臂和手爪，所述机械手臂的一端与回转架连接，另一端通过第一舵机与手爪连接，所述机械手臂由至少三节短臂依次连接而成，相邻的两节短臂之间分别通过一个第二舵机连接，所述寻找机构包括摄像头、第一支架和第二支架，所述第一支架后端与回转架连接，前端通过第三舵机与第二支架连接，所述摄像头通过第四舵机安装在第二支架上。