[发明专利]用于车辆巡航控制的系统和方法

权利要求书

1.一种巡航控制系统，包括：

    定位传感器，所述定位传感器被设置成获取沿道路的一组位置；

    距离传感器，所述距离传感器被设置成测量距一个或多个接近车辆的距离；

    速度传感器，所述速度传感器被设置成测量一个或多个接近车辆的速度；

    处理器；和

    存储器，在存储器上存储有计算机可执行指令，该指令包括：

        速度优化应用，当被所述处理器执行时，速度优化应用使得处理器确定速度曲线，所述速度曲线包括对应于该组位置的一组速度，其中，所述速度曲线被确定为如下的最小值：

            表示移动通过该组位置的时间的第一子表达式；

            表示在该组位置处的车辆纵向加速度的第二子表达式；

            表示在该组位置处的车辆横向加速度的第三子表达式；以及

            表示相对于交通流速度的累积偏差的第四子表达式。

2.如权利要求1所述的巡航控制系统，其中，所述巡航控制系统被设置成根据所述速度曲线控制所述车辆的速度。

3.如权利要求2所述的巡航控制系统，所述存储器还包括自适应巡航控制应用，该自适应巡航控制应用被设置成产生控制速度，所述控制速度作为由所述时距传感器所测量的路径中最靠近车辆的速度的函数；其中，所述巡航控制系统被设置成根据所述控制速度来控制车辆的速度。

4.如权利要求3所述的巡航控制系统，其中，所述路径中最靠近车辆距所述车辆小于阈值距离远。

5.如权利要求3所述的巡航控制系统，其中，自适应巡航控制应用被设置成将所述车辆的速度控制为近似所述路径中最靠近车辆的速度。

6.如权利要求3所述的巡航控制系统，还包括选择应用，该选择应用包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被所述处理器执行时使得所述处理器：

    如果用所述时距传感器所测量的距接近车辆的至少一个距离小于阈值距离，指示存在路径中最靠近的接近车辆；和

    否则，指示不存在路径中最靠近的接近车辆。

7.如权利要求6所述的巡航控制系统，所述选择应用还包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被所述处理器执行时使得所述处理器：

    确定所述指示；

如果指示存在路径中最靠近车辆，则根据所述控制速度来控制所述车辆的速度；和

    否则，根据所述速度曲线来控制所述车辆的速度。

8.如权利要求1所述的巡航控制系统，其中，所述第一子表达式是速度倒数的函数。

9.如权利要求1所述的巡航控制系统，其中，所述第一子表达式是：

其中，s是位置，S是弧线长度，并且v(s)是所述速度曲线。

10.如权利要求1所述的巡航控制系统，其中，所述第二子表达式是速度关于位置的导数的函数。