[发明专利]多层焊焊接装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种在示教的基本焊接线上反映规定的偏移量地生成期望数量的焊接道次的多层焊焊接装置。

背景技术

多层焊焊接是指，通过多个焊接道次反复焊接厚板工件的接合部，并通过焊道填埋坡口，从而进行接合的焊接施工法。在利用示教再现型的机器人实现该多层焊焊接的情况下，必须对机器人示教示教点，但示教全部的焊接道次的示教点的作业量巨大。因此，如例如专利文献1所示，示教的仅是第1道次的基本焊接线，对于第2道次以后，通过在第1道次的各示教点上增加规定的偏移量而自动地生成多个焊接道次，从而减少示教作业。

图4是多层焊焊接装置51的框图。在该图中，机器人控制装置RC根据来自示教器TP的操作信号Ss输出用于对配置在机器人R上的多轴的伺服电机进行动作控制的动作控制信号Mc，并在规定的时机对焊接电源WP输出焊接指令信号Wc。作为上述的各种信号的输入，焊接电源WP供给焊接电压Vw及焊接电流Iw，或控制设置在未图示的气体罐上的电磁阀而输出保护气体，对焊丝进给电机WM输出进给控制信号Fc而对焊丝进给电机WM进行旋转驱动。机器人R载置焊丝进给电机WM、焊炬T等，并根据操作信号Ss使焊炬T的前端位置移动。焊接焊丝WR通过焊丝进给电机WM以通过焊炬T内的方式被进给，在与作业对象物即工件W之间产生电弧A而进行焊接。

示教器TP为可搬式的示教操作盘，与机器人控制装置RC连接。作业者使用该示教器TP进行用于切换基准坐标系或使机器人R进行缓进给的操作，并示教机器人R的第1道次的位置姿势(示教点)。此时，对各示教点赋予从1开始逐渐上升的移步编号。对于第2道次以后，通过按照焊接道次指定相对于第1道次的示教点的偏移量，从而自动地生成第2道次以后的位置姿势。如此输入的示教数据作为多层焊焊接程序Td存储在机器人控制装置RC的内部。

机器人控制装置RC根据来自示教器TP的输入对机器人R进行缓进给，或根据多层焊焊接程序Td使机器人R进行再生运转。

图5是示教器TP的外观图。键盘41是用于进行示教操作、各种设定操作等的部件，包括：确定对机器人R进行缓进给时的移动方向及旋转方向的方向指示按键41A、用于在确认示教结束的示教点的位置姿势时使机器人R向示教点依次移动的移步前进按键41B及移步后退按键41C。移步前进按键41B使机器人R按照移步编号移动，移步后退按键41C使机器人R按照与移步编号相反的顺序移动。显示部43用于显示多层焊焊接程序Td的示教内容、进行多层焊焊接的焊接区间的总道次数或当前的道次数、机器人的动作控制所必要的各种参数等。

图6是用于说明以基本焊接线为基准生成的焊接道次的图。在该图(a)中，示出通过焊炬T进行工件W的多层焊焊接的情况下的基本焊接线Ws、以及其前后的示教点。该示教例的情况下的焊炬T的动作为，从接近点P1向焊接开始点P2-1移动而开始焊接，在进行焊接的同时向焊接结束点P3-1移动而结束焊接后，向退避点P4移动。

另一方面，在该图(b)中，示出3道次的多层焊焊接程序的动作轨迹。在该图中，通过在焊接开始点P2-1设定规定的偏移量从而设定第2道次的焊接开始点P2-2及第3道次的焊接开始点P2-3。此外，通过在焊接结束点P3-1设定规定的偏移量从而设定第2道次的焊接结束点P3-2及第3道次的焊接结束点p3-3。其结果是，生成在该图(a)的第1道次的基本焊接线Ws的基础上还设定了第2道次的焊接线Ws2及第3道次的焊接线Ws3的多层焊焊接程序。需要说明的是，作为上述偏移量，通常设定位置分量及姿势分量的共计6分量。

在生成这样的3道次的多层焊焊接程序的情况下，焊炬T的焊接时的动作如下。即，在第1～3道次的各自的焊接道次中，从接近点P1向焊接开始点P2-N(N为1～3。以下相同。)移动而开始焊接，在向焊接结束点P3-N移动而结束焊接后，向退避点P4移动(反复3次)。或者，构成为可使其执行往复动作，在这种情况下，从接近点P1向焊接开始点P2-1移动而开始焊接，在进行焊接的同时向焊接结束点P3-1移动而结束焊接后，向退避点P4移动。然后，从退避点P4向焊接结束点P3-2移动而开始焊接，并在向焊接开始点P3-2移动而结束焊接后，向接近点P1移动。进而，从接近点P1向焊接开始点P2-3移动而开始焊接，在进行焊接的同时向焊接结束点P3-3移动而结束焊接后，向退避点P4移动。