[发明专利]一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法

权利要求书

1.一种使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法，

所述移动机械臂包括移动本体、机械臂和控制单元，所述机械臂包括三个连杆和一个末端抓手，所述机械臂通过腰关节角、肩关节角、肘关节角、腕关节的俯仰关节角和腕关节的旋转关节角实现机械臂姿态的调整，通过调节末端抓手关节角对目标物体进行操作；在所述机械臂的末端抓手的上方固定一个图像撷取装置；

所述目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，环绕有色圆柱的双环标识图案由不相邻的两同色环形区域上下排布而成，双环标识图案的两个环形区域的颜色与有色圆柱的颜色能够从视觉上相互区分，并且，所述目标物体放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方；其特征在于：

所述移动机械臂的控制单元实时获取来自所述图像撷取装置的图像信息，对目标物体上的双环标识图案和参照物上的双十字标识图案进行识别，如果只识别到双十字标识图案或者识别到的双环标识图案的两环形区域的中心像素间距d_pixel小于一个给定阈值d_T1时，表明所述移动机械臂的移动本体距所述目标物体较远；如果识别到的双环标识图案的两环形区域的中心像素间距d_pixel不小于给定阈值d_T1同时小于给定阈值d_T2时，表明所述移动机械臂的移动本体距所述目标物体较近；如果识别到的双环标识图案的两环形区域的中心像素间距d_pixel不小于给定阈值d_T2时，表明所述目标物体在所述机械臂的可操作范围内。

2.如权利要求1所述的使移动机械臂趋近并抓取目标物体的方法，其特征在于，所述抓取目标物体的方法包括如下步骤：

步骤S1、当所述移动机械臂的移动本体距所述目标物体较远时，所述机械臂的姿态保持不变，所述控制单元基于所述参照物上的双十字标识图案控制所述移动本体趋近目标物体；

步骤S2、当所述移动机械臂的移动本体距所述目标物体较近时，所述控制单元控制所述移动本体以一给定的速度径直趋近所述目标物体，所述移动机械臂根据所述目标物体在图像中的中心点以及所述双环标识图案的两环形区域的中心像素间距进行所述机械臂的姿态调整；

步骤S3、当所述目标物体在所述机械臂的可操作范围内时，所述移动本体停止运动，所述控制单元基于逆向运动学控制机械臂抓取目标物体。