[发明专利]根据滚珠螺杆的伸缩量来执行校正处理的伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置(10)，对经由滚珠螺杆(100)将伺服马达(120)的旋转运动转换为移动体的直线运动的进给轴(102)进行控制，其特征在于，

上述滚珠螺杆(100)通过第一固定部(108)以及第二固定部(110)来支承两端，其中，上述第一固定部(108)配置在该滚珠螺杆(100)的、相对于上述伺服马达(120)的近端的端部(102a)，上述第二固定部(110)配置在上述滚珠螺杆(100)的、与上述近端的端部(102a)相反侧的端部(102b)，

伺服控制装置(10)具备：

位置指令制作部(12)，其制作与上述进给轴(102)的位置相关联的位置指令；

转矩指令制作部(20)，其制作上述伺服马达(120)的转矩指令；

热变形量计算部(24)，其计算上述滚珠螺杆(100)的热变形量；

张力计算部(26)，其根据从上述第一固定部(108)至上述第二固定部(110)为止之间的距离(L1)、从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)、由上述热变形量计算部(24)计算出的上述热变形量、以及由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令，来计算作用于上述第二固定部(110)的张力(T22)；

伸缩量计算部(30)，其根据由上述张力计算部(26)计算出的上述张力(T22)、从上述第一固定部(108)至上述第二固定部(110)为止之间的距离(L1)、从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)、以及由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令，来计算上述伺服马达(120)的动作过程中的上述滚珠螺杆(100)的伸缩量；以及

位置校正量计算部(32)，其根据由上述伸缩量计算部(30)计算出的上述伸缩量来计算位置校正量，该位置校正量校正与上述进给轴(102)的位置相关联的上述位置指令。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置(10)，其特征在于，

所述伺服控制装置(10)还具备：判断部(28)，其判断由上述张力计算部(26)计算出的上述张力(T22)是作用于使上述滚珠螺杆(100)伸长的伸长方向还是作用于使上述滚珠螺杆(100)收缩的方向，

并且，上述伸缩量计算部(30)还具备：

第一伸缩量计算部(30a)，其在上述判断部(28)判断为上述张力(T22)作用于伸长方向的情况下，根据从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)、从上述第一固定部(108)至上述第二固定部(110)为止之间的距离(L1)、以及由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令，来计算上述滚珠螺杆(100)的伸缩量；以及

第二伸缩量计算部(30b)，其在上述判断部(28)判断为上述张力(T22)作用于收缩方向的情况下，根据从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)、以及由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令，来计算上述滚珠螺杆(100)的伸缩量。

3.根据权利要求2所述的伺服控制装置(10)，其特征在于，

上述第一伸缩量计算部(30a)通过将以下部分的积乘以预定的常数来计算上述滚珠螺杆(100)的伸缩量：

从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)；

从上述第一固定部(108)至上述第二固定部(110)为止之间的距离(L12)；

将常温下的上述滚珠螺杆(100)的全长加上由上述热变形量计算部(24)计算出的上述热变形量的值得到的相加距离；以及

由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令。

4.根据权利要求2或者3所述的伺服控制装置(10)，其特征在于，

上述第二伸缩量计算部(30b)通过将以下部分的积乘以预定的常数来计算上述滚珠螺杆(100)的伸缩量：

从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)；以及

由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令。