[发明专利]自动行驶车以及自动行驶系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动行驶的搬运车等自动行驶车以及使用了该自动行驶车的自动行驶系统。

背景技术

如日本特开（Japanese Patent Laid-Open No.）2008-139963号公报所公开的那样，在如上所述的自动行驶系统中有如下系统：在自动行驶车中在行进方向的前侧的部分至少设置左右一对用于检测设置于道路上的感应线的传感器。在该系统中，左右一对的传感器中的一个为检测关闭（off），在该检测关闭维持规定时间、且全部的传感器变为了检测关闭时，使与上述一个传感器相反侧的驱动轮反转而使车体转弯。

发明内容

然而，日本特开2008-139963号公报所公开的自动行驶系统沿着感应线进行方向转换。因此，难以减小进行方向转换所需的面积。

本发明提供一种能够离开感应线来变更前进路径、还能够以比沿着感应线进行方向转换时更小的面积进行方向转换的自动行驶车以及使用该自动行驶车的自动行驶系统。

本发明的自动行驶车通过旋转多个车轮而在道路上行驶。该自动行驶车的特征在于，具有：感应线传感器，检测设置在道路上的感应线；颜色信息检测传感器，检测设置在道路上的、用于变更该自动行驶车的前进路径的颜色信息；以及控制器，控制车轮的旋转。并且，控制器与该自动行驶车沿着感应线行驶时的来自颜色信息检测传感器的信息对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车从该感应线离 开，与感应线传感器检测出与该感应线不同的其它的感应线对应地控制车轮的旋转以使得该自动行驶车沿着该其它的感应线行驶，由此变更该自动行驶车的前进路径。

此外，包括上述自动行驶车、设置在该自动行驶车能够行驶的道路上的感应线以及颜色信息的自动行驶系统、以及自动行驶车的控制方法也构成本发明。

附图说明

图1是作为本发明的实施例的搬运车的侧视图。

图2是实施例的搬运车的底面图。

图3是表示使用了实施例的搬运车的搬运系统中的感应线的设置例的图。

图4是表示实施例的搬运车的控制部的结构的框图。

图5是表示实施例的搬运车中的感应线以及颜色导向的识别处理的流程图

图6是表示实施例的搬运车中的转弯控制处理的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的实施例。

在图1以及图2中示出作为本发明的实施例的自动行驶车的搬运车100。图1示出从侧面看搬运车100的情况，图2示出从正下方看搬运车100的情况。在本实施例中，假定搬运车100用于例如自动搬运系统（自动行驶系统），该自动搬运系统用于在工厂、仓库内从搬入位置到所指定的保存位置自动搬运各种的部件、货物等的被搬运物。但是，作为本发明的其它的实施例，还包含作为搬运作为被搬运物的人的自动行驶车或混载搬运人和部件、货物等的自动行驶车，该自动行驶车通过与本实施例中说明的自动搬运系统相同的自动行驶系统来控制自动行驶。

搬运车100具有：底盘部1，包含车轮3a、3b以及作为驱动该 车轮3a、3b的致动器的马达4a、4b；以及装货台2，该装货台2由该底盘部1支撑（牵引），能够装载被搬运物。此外，搬运车100不限于此，例如也可以不具有装货台而搬运人。另外，“车轮”不仅是通常的圆形的车轮而是还包含履带和其它各种行驶装置。底盘部1（即搬运车100）能够行使在工厂、仓库等建筑物的内部的地板、建筑物外部的铺装路面等各种能够行驶的路面（下面称为道路）上。即搬运车100通过旋转多个车轮3a、3b而在道路上行使。

在图3中表示自动搬运系统的整体结构。在底盘部1中，能够检测设置在道路上的感应线（图中记载有三个感应线10A、10B、10C）的三个感应线传感器5a、5b、5c排列设置在车宽方向。在下面的说明中，将感应线10A、10B、10C统称为感应线10。为了搬运车100沿着感应线10行使，感应线传感器5只要检测感应线10的行进方向右端和左端的最少两个部位即可。