[发明专利]多卷扬同步的控制方法及控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及多卷扬同步控制技术领域，更具体地说，涉及一种多卷扬同步的控制方法及控制系统。

背景技术

随着技术的进步，起重设备逐步向大吨位、超大吨位方向发展，为了适应发展需求，大吨位和超大吨位起重设备普遍采用多卷扬系统进行吊载作业，即一台起重设备上有多套卷扬系统同步工作提放同一重物，从而提高起重设备吊载作业的准效率和起重量。

对多卷扬机的同步控制是起重设备同步提放的关键技术，为保证多个卷扬机的钢丝绳在吊钩运动过程中同步运动，通常采用检测各个卷扬机的卷筒转速的方式来控制钢丝绳的同步运动。图1为多卷扬同步机构的结构示意图，包括：卷扬机1、导向滑轮2、臂头滑轮3、动滑轮4和吊钩5，缠绕于卷扬机1卷筒上的钢丝绳6经过导向滑轮2、臂头滑轮3、动滑轮4后绳端固定，吊钩5与动滑轮4铰接。现有技术中多卷扬同步的控制系统包括：旋转编码器11和控制装置（图1中未示出），其中，每个卷扬机1的卷筒上分别设置有一个旋转编码器11，旋转编码器11可以检测卷筒转速，各个旋转编码器11均与控制装置（图1中未示出）连接，控制装置将获取的各个旋转编码器11传送的相应卷筒的转速与预存储的预设转速进行比较，并依据比较结果控制相应卷扬机1的卷筒转速，以使多卷扬机同步，从而使吊钩5平衡升降。

但是，由于卷扬机1缠绕的钢丝绳6与各滑轮存在打滑等现象，导致各卷扬机1的卷筒转速与各卷扬机1提升重物的钢丝绳端速度不一致，因此，通过测量卷扬机1的卷筒转速对多卷扬机同步控制存在很大的误差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多卷扬同步的控制方法及控制系统，通过获得提升重物的钢丝绳端的拉力值来控制相应卷扬机的卷筒转速，从而有效提高了多卷扬机同步控制精度。

一种多卷扬同步的控制方法，应用于多卷扬同步的控制系统，所述控制系统包括控制装置和多个拉力传感器，每个所述拉力传感器均与多卷扬同步机构的一个臂头滑轮铰接，所述控制装置与所述控制系统的各个拉力传感器连接，其中，所述控制装置中预存储有提升重物的钢丝绳端拉力变化的预设拉力差值；

所述控制方法包括如下步骤：

所述控制装置获取所述拉力传感器获得的提升重物的钢丝绳端的当前拉力值；

所述控制装置将获得的所述当前拉力值与获得的上一时刻拉力值进行差值计算，得到拉力差值，其中，获得所述当前拉力值的时间和获得所述上一时刻拉力值的时间相差预设时间段；

所述控制装置将所述拉力差值的绝对值和所述预设拉力差值进行比较，判断所述拉力差值的绝对值是否大于所述预设拉力差值；

如果是，且判断所述拉力差值大于零时，所述控制装置控制卷扬机的卷筒转速减速；如果所述拉力差值的绝对值大于所述预设拉力差值，且判断所述拉力差值小于零时，所述控制装置控制所述卷扬机的卷筒转速加速。

优选的，还包括：

当所述拉力差值的绝对值不大于所述预设拉力差值时，所述控制装置重复步骤，所述控制装置获取所述拉力传感器获得的提升重物的钢丝绳端的当前拉力值。

优选的，当所述控制装置第一次获得所述当前拉力值时，所述上一时刻拉力值为所述控制装置预存储的拉力初始值。

一种多卷扬同步的控制系统，包括：

多个拉力传感器，每个所述拉力传感器均与多卷扬同步机构的一个臂头滑轮铰接，用于获得提升重物的钢丝绳端的当前拉力值；

控制装置，所述控制装置与各个拉力传感器连接，预存储有提升重物的钢丝绳端拉力变化的预设拉力差值，用于获取所述拉力传感器获得的提升重物的钢丝绳端的当前拉力值；将获得的所述当前拉力值与获得的上一时刻拉力值进行差值计算，得到拉力差值；将所述拉力差值的绝对值和所述预设拉力差值进行比较，判断所述拉力差值的绝对值是否大于所述预设拉力差值；如果是，且判断所述拉力差值大于零时，所述控制装置控制卷扬机的卷筒转速减速；如果是，且判断所述拉力差值小于零时，所述控制装置控制所述卷扬机的卷筒转速加速，其中，获得所述当前拉力值的时间和获得所述上一时刻拉力值的时间相差预设时间段。

优选的，所述控制装置还用于：

当所述拉力差值的绝对值不大于所述预设拉力差值时，重复获取所述拉力传感器获得的提升重物的钢丝绳端的当前拉力值。

优选的，当所述控制装置第一次获得所述当前拉力值时，所述上一时刻拉力值为所述控制装置预存储的拉力初始值。

优选的，所述拉力传感器为销轴传感器。

优选的，所述控制装置为可编程逻辑控制器。